magiccal521 发表于 2011-4-8 14:55

PMSM 速度辨识

最近在研究无传感器的永磁同步电机矢量控制系统中的速度估计，出于实用性的考虑，在高速时，选用了定子磁链估计的方法来估计速度。定子磁链采用电压模型确定，在静止坐标系下的定子磁链分量可以确定。在同步电机稳定运行时，转子位置角也就是定子磁链的角，有th=arctan(Q/D),（DQ为定子磁链在静止坐标系下的分量），Wr=dth/dt，即但是仿真出现了问题，转速最大不超过10rad/m，角度也是在0-360度之间，请问是不是th角不会超过360度导致的，麻烦哪位大虾帮忙解答！

magiccal521 发表于 2011-4-8 15:00

图片上传有问题，我的转速估计不是直接由角度微分所得，经过计算之后代入电压，电流，磁链，电阻得出。

lbz0123 发表于 2011-4-9 09:00

无传感的话 是否需要侦测反生电动式 若是 低速时 此量很小 不好侦测
另角度再0~360之间变化 到达360 恢复为0 所以不需要超过360
你的角度 应该是速度积分来的吧

zhj1288 发表于 2011-4-9 10:22

利用转子转动反应到定子上面的反电势来记录数据的吧！以前我做过直流无刷电机无转子传感器的

lbz0123 发表于 2011-4-9 13:18

交流电机的话反电势是正弦的 过零点不太好判断 而且低速时 数值很小 不好抓啊

magiccal521 发表于 2011-4-10 13:42

回复 3# lbz0123

    我做的是变频器控制永磁同步电机，所以不直接根据反电势进行判断，而根据定子磁链的大小确定出定子的角度及其角速度，在同步电机稳定运行时，定子的角速度也就是转子的角速度。现在问题是，我是先求出角度在微分得到角速度，然而角度是绝对的0-360度，导致每转完一圈，角度重新从0开始，此时角速度估计就出错，我想知道怎样消除这个问题？或则怎么直接计算角速度，再积分得到角度？

wzh2718 发表于 2011-4-10 18:44

回复 6# magiccal521

角度差=角度1-角度2;
if (正转&&角度差<-pi) 角度差=角度2+2pi-角度1;
if (反转&&角度差>pi) 角度差=角度1+2pi-角度2;
角速度=角度差/采样时间;

lbz0123 发表于 2011-4-11 08:07

顶楼上 这是个数学问题 应该比较好解决

magiccal521 发表于 2011-4-13 10:11

问题发现了，是磁链的初始值问题，谢谢大家积极的探讨
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