icy 发表于 2011-3-21 15:43

关于速度环的PI调节

PI输出=P+I，进入稳态时，P=0，I承担了全部输出，在电机带了载的情况下，稳态时的积分项会比较大，如果突然去掉负载的话，积分项会慢慢减小，直到再次进入稳态，但在这段时间内会出现超调，且超调量比较大，进入稳态的时间比较长，电机转速很快上升，然后再慢慢减下来。这个问题该怎么解决？请高手指点！

leavefly 发表于 2011-3-21 16:25

单纯的I控制是无法用的。只有I+D，或者是I+P才可以用。

flyingmind 发表于 2011-3-21 16:41

回复 1# icy
比例项太小吧
如果电机运行过程中，工况变化较大（比如负载突变等），之前使用的PI参数可能就不适用了，最好的方法就是找个折中，找一组对不同工况均适用的参数，当然这牺牲了某些工况的性能
另外，对有些工况，并不存在对所有工况均适用的一组PI参数，这时候就需要PI参数根据工况进行调节了

icy 发表于 2011-3-21 16:54

回复 2# leavefly

不是单纯的I，有P的，只是在稳态的时候，误差信号为0，所以P输出为0

icy 发表于 2011-3-21 16:59

本帖最后由 icy 于 2011-3-21 17:03 编辑

回复 4# flyingmind
我也想到过是不是比例系数太小导致的，明天增大Kp看看会不会有改善。除了比例项，还有什么会引起这样的现象吗？

lbz0123 发表于 2011-3-22 08:15

哦 负载撤掉之后 由于积分项的影响 会出现反馈量大于目标量的情形 此时可否认为已经不处于稳态了呢？

archdevil 发表于 2011-3-22 08:48

负载去掉后，转速就会有变化，误差就不会是零，P又会起作用了。如果在各个情况下都适合的PI参数不好找，可以试试分段PI。

icy 发表于 2011-3-22 09:16

回复 8# archdevil
根据什么来分段？转速还是负载？

lbz0123 发表于 2011-3-22 13:04

比较常见的是转速

icy 发表于 2011-3-23 14:03

我用的是位置式PID，速度环能否用增量式PID？改成增量式的能否解决这个问题？

天高气爽 发表于 2011-3-23 14:51

PI值都是反复试出来的，你应该先去掉I控制，P值从小一点一点加大，等到系统开始振荡时，减小P值，然后再加入I控制。

icy 发表于 2011-3-23 15:26

这点我知道，现在只是在负载突变的时候会有问题

icy 发表于 2011-3-23 16:08

V/F转速闭环控制三相异步电机，误差信号error=目标转速-当前转速，位置式PID输出为给定转差，给定的同步转速=当前转速+给定转差，还是目标转速+给定转差？这样的控制算法能用于车辆吗？

lbz0123 发表于 2011-3-23 16:52

当前转速 如果你的目标转速是指期望的稳态速度的话

icy 发表于 2011-3-23 17:27

回复 14# lbz0123

给定的同步转速=目标转速+给定转差，为什么这样不行？

lief 发表于 2011-3-25 12:10

超调量比较大，进入稳态的时间还比较长，很不好！应该修改反馈环节

lief 发表于 2011-3-25 12:11

增加积分负反馈控制

lbz0123 发表于 2011-3-25 13:14

回复 15# icy
进入稳态时的超调和震荡会很大的

icy 发表于 2011-3-25 13:47

增加积分负反馈控制
lief 发表于 2011-3-25 12:11 https://bbs.simol.cn/images/common/back.gif
能否说的详细点，什么是积分负反馈控制？如何实现？

icy 发表于 2011-3-25 13:49

回复icy
进入稳态时的超调和震荡会很大的
lbz0123 发表于 2011-3-25 13:14 https://bbs.simol.cn/images/common/back.gif
恩，我试过了，确实震荡比较厉害
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