电机控制PID的调试经验/感觉分享（到论坛第1次正式发帖，欢迎大家共同讨论）
看了 thekingofmotor 的“关于电机工业控制PID结构及参数选择算法”，理论上很深入，值得学习。这里说说现场调试的一些经验，或者感觉吧。
都是一些现场调试的经验/感觉，没有理论上的深入分析，请大家包涵。有的经验在调试后思考，确实合情合理:)
欢迎大家一同讨论。另，我只做过矢量控制及其在部分现场的调试，没有做过DTC。
电机控制的PID参数，速度环和电流环，一般使用PI即可；速度环外面的环，根据情况，还可能为P（仅有比例，没有积分和微分），可能为PID（包涵了微分）。
1、一般的电机控制现场，速度环和电流环，使用PI即可。
2、P，I参数的范围可以很广，甚至可以浮动1-2个数量级。例如，某动态响应要求高的现场，参数为P1,I1。某响应低的现场，参数为P2，I2。I均转换为增益了。可能P1≈5*P2，I1=100*I2。
3、电流环参数，可以比较方便的自整定。前提是需要知道电机参数。国外不少厂家几年前就这样了，国内现在也有厂家产品化了。
4、某些需要D的场合，对反馈的滤波要求较高，算法上需要作一些处理。
5、反馈信号不好，或者延时较大，参数不能太强，否则震荡。
6、外环想加强，内环有必要同时加强。 说得比较合理
一般是先调P参数，再调I参数， I参数大的话，可以提高控制精度，但是延长了调节时间
最后上D参数，D参数不当的话，容易引起震荡 矢量控制的话 应该可以通过理论计算
矢量控制需要电机参数，电机参数已知，电机模型已知的话，应该可以从理论上整定PI参数 楼上的能否介绍些这方面的文章和书籍 对于内置驱动IC和霍尔元件的直流无刷电机，它只需要输入电压就能控制转速，这样的电机是不是只有速度环，没有电流环吧 回复 3# yyzhb111
能够讲的具体一些，需要那些电机参数，PI的整定如何实现呢？ 本帖最后由 yyzhb111 于 2011-3-15 16:27 编辑
论坛里有人上传过马小亮的《矢量控制系统的解耦与调节器设计》，里面讲了PI参数的设计；
我这还有一篇论文，里面也讲了PI参数调节
不好意思，原来的pdf有问题，重新上传了 回复 7# yyzhb111
你的这个论文 有些地方看不到内 回复 8# lbz0123
应该是我转pdf的时候出问题了，原来是caj的 回复 9# yyzhb111
要不你把CAJ传上来吧 回复 10# lbz0123
我重新从知网下了个pdf的 这个我上传之前看了下 没有问题 {:aa13你的知网账号能不能分享下哈 回复 12# lbz0123
学校里可以免费上知网
还有半年毕业了，以后就没有了 唉 把你学校的账号偷出来{:1_462:} 高手，雪下下 学习下，本人新手，最近也在研究这方面知识。
另外，对于PI参数的整定，怎样才算达到一个比较成功或者说可以接受的结果？ 调PI。我全靠感觉。。。因为知其然，不知其所以然。。。 Thanks, these rules are quite valuable. 啊啊 pi快把我调疯了！还没有掌握门道 学习下~~~~~~~~~~~~~
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