gotman 发表于 2010-1-22 14:03

呵 看來也只能trial and error
我最近也是笨笨的一直try

happy_whp 发表于 2010-1-26 21:23

这个要慢慢调，先让Ki，Kd=0，调Kp.很麻烦的。

gyin 发表于 2010-1-28 04:03

用step相应，问题不是很难解决。
以下的连接很实用：controlguru.com/pages/table.html

tuji100 发表于 2010-2-6 10:57

本帖最后由 yjhou 于 2011-12-14 22:06 编辑

我在做PID智能调节的算法。在PMSM矢量控制里，我不用去调参数，它即可运行，转矩脉动明显减少。
用PI调节时，转矩在-12到-18之间脉动，实际转矩-15.
用了智能算法后，输入参数范围0到100，转矩在-14到-16之间脉动。预设转速800转，但转速总是稳定在850转，且仿真10秒转速在scope里只能显示9.55秒到10秒之间的图形，转矩能显示0到10秒之间的图形。
转速误差太大以及前面9秒不知为何没显示出来。

xiaofeng2001 发表于 2010-2-23 14:10

这pid本来就不容易调，要慢慢的渐进，还有，要看输出波形，对波形分析再调，我是先调P，再调D，最后调I

zjl8224 发表于 2010-3-3 10:20

我现在对PID也是很头痛，虽然资料看了不少，但是还是云里雾里，套路都一样，没有一个讲的实用清楚的，也可能是自己没领悟里面的真实含义。希望有位明白的大狭讲一下，不要照搬照套

late.week 发表于 2010-3-4 14:03

你可以先 嘗試..之後再修改看看..這是需要經驗跟時間的事情~

zhangk1234 发表于 2010-4-2 13:06

如果室控制电机的话，从电流环开始调节 ，先把位置环和速度环断开，调节PI参数。然后调节速度环的PI参数
， ...
lfq19851126 发表于 2009-3-9 16:57 https://bbs.simol.cn/images/common/back.gif

能否详细一点，我也碰到了这方面的问题。

thekingofmotor 发表于 2010-4-14 21:12

其实针对于MATLAB的simulink仿真，有一种特殊的调节方法：
1.设Ki为0，然后只调节增益Kp,观察scope里的输出响应，当输出响应达到临界稳定时，记录下此时的Kp=Kc。（临界稳定为有规律的上下波动，波动的时间峰值一样）
2.手动测出两个波峰之间的时间Pc（在scope里很容易测出来的）
3.根据以上PI参数应为：Kp= 0.45Kc，Ki = Pc/1.2.
当然现实中不可能让每个系统都达到临界稳定状态。。

bytesun 发表于 2010-11-11 21:46

这个不好调,要慢慢来,最好能借助一些有效的工具

westchen 发表于 2010-11-22 09:28

头痛很长时间了 一点招也没有

rongqiang 发表于 2010-12-6 22:05

这个要看具体的问题，当然不能随机的调啊~比如做异步电机矢量控制 是可以根据电机参数计算出传递函数的 然后一般是校正到典型的一型或二型系统 由此计算出pid的参数

chenchanglong16 发表于 2011-9-26 14:08

PID 矢量控制中电流环怎么调？

bauyo 发表于 2011-12-5 09:17

我也想知道，曾经遇到过这个问题 因为都说难调 自己也尝试了下 无果

jichaoqun666 发表于 2011-12-8 21:41

先确定比例系数P，积分大概和比例系数有一个比例关系，大概是的多少倍来着

witty01 发表于 2011-12-9 10:43

我看上面讨论的关于PID调节器参数的设计方法好像都是跟踪阶跃信号的，但我现在需要跟踪的是斜坡信号，超难弄 ...
女侠 发表于 2009-7-20 08:31 https://bbs.simol.cn/images/common/back.gif


    开始都应该按照阶跃来调，如果满足阶跃的要求了，斜坡自然就满足了。因为阶跃信号是单位时间变化最大的信号。PI参数就按照典型的方法调，先调内环，再调外环，先调P再调I，如果不是有高手指点，基本上没什么特别好的方法，凑合用吧，没那么多捷径

yjhou 发表于 2011-12-14 22:15

我是使用MATLAB PID自带的调节功能Tune来分析实现的。这个功能好像是在MATLAB 2008a以后才有的。
MATLAB会自动分析模型，然后拖动滑块，MATLAB将自动显示阶跃响应的结果，多试几次一直到结果满意为止。

yjhou 发表于 2011-12-26 13:37

把我的第1000个帖子贡献在这里吧。
使用滑块可以确定出PI的大致效果。但是怎么样来细调以达到更优的效果呢？
我最近想了一个方法，就是在PID参数可能的范围内，穷举所有结果，然后挑出效果最好的那组参数。
也可以按步操作，逐步缩小pid参数的范围。

radking 发表于 2011-12-31 11:41

学习学习下

westgua 发表于 2012-1-5 14:45

弄痛理论 最重要的还是调试经验
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查看完整版本: PID参数调节方法讨论