解决L6219DS两相步进电机细分驱动问题
http://www.sumzi.cn/upload/images/editorUp/2007/07/c57a04d962ed4d8fa3f5bd04b44ada5c.jpg http://www.sumzi.com/upload/images/editorUp/2007/07/a70c317420fc43c8aa98adb641ac2a84.jpgL6219的I01，I11，I12，I02，PH1，PH2分别接到单片机，还有参考电压（VREF1，VREF2）也接到单片机PWM输出端口。
I01，I11，I12，I02给接低电平，两相输出电流都为VREF/10*RS，
（1）当PH1=1，PH2=1时（AB）
VREF1由5V慢慢下降到0V，VREF2由0V慢慢上升到5V
（2）当PH1=0，PH2=1时（-AB）
VREF1由0V慢慢上升到5V，VREF2由5V慢慢下降到0V
（3）当PH1=0，PH2=0时（-A-B）
VREF1由5V慢慢下降到0V，VREF2由0V慢慢上升到5V
（4）当PH1=1，PH2=0时（A-B）
VREF1由0V慢慢上升到5V，VREF2由5V慢慢下降到0V
循环（1）——（4）
原来走一步现在细分成N步来完成，应该没有什么振动才对，可是还是有振动，是在那里出了问题呢，我一名学生能力有限，请各位帮帮忙，在此谢过！！
//---------------------------------马达的运转-------------------------------
void MotorRun(unsigned char Direct,unsigned int Steps)//方向与步数
{
unsigned int StepCount;
unsigned char Subdivide=1;
switch(MotorWorking.WorkState)
{
case MotorIdel:
MotorWorking.MotorDirect=Direct;
MotorWorking.MotorSteps=Steps;
MotorWorking.SubdivideNumber=1; //马达128倍细分
MotorWorking.WorkState=MotorPowerOn;
case MotorPowerOn: //马达旋转步距角比较小时，在上电过程中完成，速度不上到正常旋转中
while(Subdivide<MotorWorking.MaxStep)
{
StepCount=65; //马达走64个小步，速度上一个台阶
while(--StepCount)
{ MotorRunOneStep(MotorWorking.MotorDirect);
MotorGetEnergy(MotorWorking.SubdivideTableID);
}
Subdivide<<=1;
MotorWorking.SubdivideNumber=Subdivide;
} //当马达速度达到最大速度时进入正常运转状态
MotorWorking.WorkState=MotorNormalState;
case MotorNormalState:
StepCount=MotorWorking.MotorSteps; //这里的StepCount保存的是马达还有多少个步距角
while(StepCount>4) //马达最后一圈进入减速状态
{ MotorRunOneStep(MotorWorking.MotorDirect); //查找PWM占空比数据
MotorGetEnergy(MotorWorking.SubdivideTableID);//由数据输PWM（电流变化）
StepCount=MotorWorking.MotorSteps；
}
MotorWorking.WorkState=MotorPowerOff;
case MotorPowerOff:
StepCount=MotorWorking.MotorSteps;
if(MotorWorking.MotorSteps==4)
{
Subdivide=MotorWorking.MaxStep>>1;
while(Subdivide)
{
StepCount=65; //马达走64个小步，速度上一个台阶
while(--StepCount)
{
MotorRunOneStep(MotorWorking.MotorDirect);
MotorGetEnergy(MotorWorking.SubdivideTableID);
}
Subdivide>>=1;
MotorWorking.SubdivideNumber=Subdivide;
}
}
MotorWorking.WorkState=MotorIdel;
break;
default:
break;
}
}
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