位置伺服无刷电机问题
无刷电机，57bl-0730n1，开路用手拧电机轴，感觉很多位置上阻力很大，好像汽车过减速带一样。用驱动器，自己做的。闭环调速，低速时，20转时电机抖得很厉害，速度曲线表现为转速在30-15左右哆嗦，高于30转时稳差《2转。
做位置闭环，无负载，电机轴只连接了一个小光栅，给了一个小的阶跃（10个脉冲量，光栅旋转一周是4096个脉冲）。大约400ms才能达到稳态。
且，做大的行程阶跃试验（1000-10000），pid参数怎么调都不行，乱振乱叫，有时候还堵转（这可是空载啊）。做30个脉冲的阶跃试验，感觉有时会卡在某些位置上，当积分环节达到了以后猛地就冲过去了，然后就开始震荡，衰减了以后，又卡在某些位置不动。这些位置就好像减速带突起一样，这些地方电机通过时很不平顺。
问了卖电机的说是直槽就这样，斜槽的好一些。
求助：
1：各位遇到过这类问题么，位置环不好调，速度环低速抖动，怎么办？
2：空载堵住，有时剧烈震荡频繁换向容易卡住，此时，测量线电压相电压驱动都有，但就是死死的咬住了，很用力的拧一下才能动。怎么回事。可能是霍尔换相位置不精确么。
3这种普通无刷直流电机与伺服直流无刷电机有什么区别，是否适合用作位置伺服。？
谢了！！！ 如果做位置伺服控制， 估计这个电机不太合适了， cogging torque太大， “ 开路用手拧电机轴，感觉很多位置上阻力很大”
不知道你用的是不是矢量控制，
还有位置传感器好像是编码器，怎么“可能是霍尔换相位置不精确么。”
总的来说，最好先换台伺服电机 dfsgdrsehyter 伺服不是很好做 已解决，此电机不适合做位置伺服，至少要选择斜槽无刷电机才能避免这类问题
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