回复 106# lyftcl
lyftcl，请教两个问题：（1）通过电压闭环输出的是Id的增量，Id确定后，Iq如何确定呢？还是MTPA表格中对应转矩值的Iq吗？（2）弱磁如果采用查表法，那么电压变化后应该如何处理呢？谢谢！
PMSM的弱磁是没做过，但做过ACI的，若单纯使用电压闭环弱磁的话，在弱磁阶段阶跃升速确实会有响应较慢的情况，若使用LUT得出励磁给定再加上PI调节分量的话应该会有点改善，有空再试试。
回复 122# blm123
1. 这个最简单的方式就是根据新的Id指令做个限幅处理，保证Is不超出最大电流。
或者根据等转矩曲线来寻找一个新的Iq指令。
或者更复杂的查表算法。
2.这个问题就是很多公司的核心的那么点儿东西之一了。
有采用三维查表的，也有采用补偿算法的，也有先查了表然后再电压闭环的，也有采用其他算法的，也有不管的。。。
回复 124# lyftcl
1.如果用最大电流限幅，电机只能运行在最大转矩，没办法调节转矩
如果用等转矩曲线来寻找Iq，貌似需要查表找Ld、Lq
2.这个就不太懂了
回复 106# lyftcl
我觉得这个应该可以的。
回复 124# lyftcl
lyftcl 是高手啊，请问你在哪里工作啊，想加你为好友，可是好像权限不够啊。
回复 125# Ivy
1.最大电流限幅的多在教科书和一些简单的文献里面出现，多用于理论研究。实际用的不多。多是和其他的算法结合来实现转矩的控制。等转矩曲线的话，一般不用那么复杂，用一些简化的方式实现，如果用Ld,Lq表格的话，确实麻烦了很多。
sqrt（Vd^2+Vq^2）需要小于Vdc/sqrt(3)
sqrt(3)从哪里来的？按我的理解如果采用svpwm，应该是sqrt(2)才对啊？
回复 102# lyftcl
回复 129# styhl
SVPWM的输出极限圆，也就是由六个电压矢量组成的正六边形的内切圆，这个圆的半径就是Udc/sqrt(3)。
哦 我理解错了我说的电压是线电压有效值。
回复 130# fyc8604
回复 124# lyftcl
如果弱磁用查表，那也要有个算法能把转速升上去，转矩加上去，才知道某个转速下，某个转矩对应的ID、IQ的给定值，然后才能做表，难道一个ID、一个IQ的去试吗？如果这样的话，做个表不是要很长时间
回复 132# blm123
是的，正规的表格是需要那么复杂的。。。
回复 133# lyftcl
那看来车用电机的驱动很麻烦啊！
环路稳定性问题头疼
回复 134# blm123
比发动机控制还是简单不少的。。。那个表格就更夸张了。。。
lz上的输出给定的电流抵消PMSM的永磁体。
回复 132# blm123
表本身应该也是用算法算出来的
回复 128# lyftcl
1利用电压闭环控制，如果直接采用最大转矩电流比算出来的交轴电流的话，有何影响？稳定性有影响吗？如果采用等转矩曲线查表的话，具体如何实现？
2 .如何判断需要进入弱磁了？还有如何在MTPA和弱磁控制切换？以转速为依据吗？是不是当前反电动势达到逆变器端电压时，此时算出来的转速作为依据，如果大于这个转速了则采用弱磁，小于这个转速了采用MTPA，那么在恒转矩运行区，定子电流为额定值，定子电压达到极限值时，此时的转速是不是也要参考作为两种控制算法的依据的？
期待你的回复！
回复 142# cj_212121
1. MTPA的时候，尚没有进入弱磁，因此没有影响。而采用等转矩曲线的话，那么这套曲线包含弱磁区的吗？如果包含的话，弱磁算法已经考虑进去了。如果不包含的话，等同于MTPA，弱磁和MTPA彼此不干扰，因为是并列关系，不会同时存在。
2. 参考102楼。 发电动势的转速（N1）一般大于定子电流为额定值时候的转速（N2）。在转矩指令为0的时候，到N1进行弱磁。在转矩为额定指时，到N2进行弱磁。判断标准根据102楼。 这个判断标准就是所谓的电压反馈弱磁。
回复 143# lyftcl
lyftcl 好！好久不见。
针对你的答复，我有两个疑问：
1、当前电机已经进入弱磁状态，并有电压闭环算出直轴电流增量，将其加在idref（MTPA查表出来的值），那么交轴电流的值时根据Is的限幅操作来得出的吗？还是像你说的是采用在弱磁以后的转矩曲线解析出交轴电流？这两种方法有何区别？一般上都采用哪种？如若采用转矩曲线解析的话，曲线该怎么做？
2、判断进入弱磁，一般上是采用102楼那种方法，即对ud和uq平方和与Udc/sqrt(3)×K进行比较，但是如果超过了 系统会直接进入弱磁，理论上会不会存在在MTPA和弱磁来回切换?但是这种判断方法还需要实时计算电压差值，可不可以直接根据当前电机的转速来进行判断的。当然，弱磁原理还是采用电压闭环。即如果大于N1，直接进行弱磁，但是如果小于N1大于N2，也是进行弱磁，当小于N2，进行MTPA。
可不可以这样呢？
谢谢！期待你的答复！
