谈谈对滑模控制的个人看法，欢迎讨论
先上两张从论文中的截图，关于传统滑模观测器的SPMSM控制。通常将滑模面定义为S，从理论上来分析，假如系统真的在滑模面稳定，也就是S和S的导数都等于零，这是理想的情况，这样的话开关信号就恒为零，无法获取所需要的反电势，进而无法进行电机转速的估算。
然而，实际上，系统不可能真的在滑模面上稳定（这是一种理想情况），一定是在滑模面的很小范围内来回抖振，这样的话，开关信号不为零，其包含反电势的信息，低通滤波后即为反电势，进而可以对电机转速进行估算。
这样一来，对于系统而言，误差就不可能为零了，否则就无法进行转速的估算，也就是说这种滑模观测器无法消除误差（实际电流和观测电流的误差，这里也就是滑模面），换句话说它是利用误差来估算电机转速的，从这种角度来讲，抖振是不可避免的，没有了抖振，也就没法进行转速的估算。
以上属个人看法，欢迎大家来讨论。
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