PMSM速度例程的疑问
void speed_frq_calc(SPEED_MEAS_QEP *v){
_iq Tmp1;
// Differentiator
// Synchronous speed computation
if ((v->ElecTheta < _IQ(0.9))&(v->ElecTheta > _IQ(0.1))) // 这条语句为什么要对电角度 进行限制，不限制会怎样？
// Q21 = Q21*(GLOBAL_Q-GLOBAL_Q)
Tmp1 = _IQmpy(v->K1,(v->ElecTheta - v->OldElecTheta)); //这句为什么 Tmp1就是Q21格式了，难道Q21格式和Q-GLOBAL_Q格式相乘就等于Q21格式吗?要是等于的话，为什么？
还有就是IQmath库中关于两个不相同的Q格式相乘用的是_IQmpyIQX这个函数啊？
小弟关于以上的疑问甚是不解，请各位知道的解释一下，在此谢谢了！ 为何没人回答呢？ 都不知道说的什么意思，就这么点，怎么回答
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