关于HALL的PMSM的FOC控制

Maer

关于电角度问题，每产生一次hall中断电角度被同步一次。这里面涉及到几个问题请教大家：
（1）电角度和hall状态怎样确定的？
（2）正转和反转时，hall状态的电角度索引表是一个还是两个？前者与后者哪个方案会好一点？
我这边是两个索引表，但是启动前是使用的中间角度索引的。我根据实时判断电机方向，根据方向选取索引表。但是有个问题，例如我是正转，有时电机会产生抖动，这就判断出电机反转，从而导致查表错误的问题，这该怎么解决？
（3）调电流环时需要堵转调？大家是怎么调电流环的PI参数的？
（4）PMSM低速时平稳启动后走着走着会噪声变大并抖动，有时电机会突然停止运动，这是什么原因？提高速度就没有这个问题。

Maer

电角度增加电机可以逆时针转么？

saintall99

（4）PMSM低速时平稳启动后走着走着会噪声变大并抖动，有时电机会突然停止运动，这是什么原因？提高速度就没有这个问题

我也有這個問題 ,哪位大俠能解釋下?{:soso_e105:}