电机运动波形有尖峰，求助原因

martha410

上图是我最终的电机运动的波形图，图中黄色为驱动器的输出波形，紫色为电机的运动波形图，按照理想分析应该输出也为正弦波，相位变化，但是目前存在运动尖峰，而且尖峰的大小还会随着输入信号的频率增大而变大。电机的原理基本属于直流直线电机。
目前驱动器是由线性功率放大器，电流环反馈和PI积分环节构成的如下图所示：

驱动器电路

请教各位，这个尖峰的出现一般是由于什么原因造成的？谢谢！