关于微芯滑膜算法的不解

iwaskobe1989

        微芯AN1078的帮助文档中关于滑膜算法部分，在构造滑膜观测模型的时候，观测模型含有反电动势E项，那么我们将估算模型与电机模型做差后的方程在进入滑膜面时（I=I'=0），算出来难道不是反电动势差值与滑膜控制量Z相等嘛？为啥最后却是用Z滤波就得到了反电动势E？尽管我跑通了程序但还是十分不解，求教求教~

18201975434

强哥，这个是滑膜面的问题，我之前有个贴说过一点，这个滑膜本质上用的是以电流设定与电流反馈做差的函数为滑膜函数，然后以反馈为未知量求导函数，他两的乘积就是我们要做的滑膜面，正常情况下的给定和实际反馈并不相同，所以一直在滑膜面附近做小幅度高频上下运动

iwaskobe1989

18201975434 发表于 2019-10-15 16:12
强哥，这个是滑膜面的问题，我之前有个贴说过一点，这个滑膜本质上用的是以电流设定与电流反馈做差的函数为 ...

        滑膜大概理论我了解，只是对微芯的模型有点疑惑，之前也看过很多论文，有的模型是没有反电动势只有Z的，这个就很好理解，但是微芯的却有反电动势；带有反电动势的观测模型就应该是全阶的滑膜了……它这用全阶的模型，结果反电动势还是用Z滤波就觉得有点奇怪了

18201975434

iwaskobe1989 发表于 2019-10-15 16:19
滑膜大概理论我了解，只是对微芯的模型有点疑惑，之前也看过很多论文，有的模型是没有反电动势只有Z的， ...

为什么带反电势就是全阶？

iwaskobe1989

18201975434 发表于 2019-10-16 14:23
为什么带反电势就是全阶？

也有叫滑膜扩展的~

18201975434

iwaskobe1989 发表于 2019-10-18 17:13
也有叫滑膜扩展的~

全阶是几个变量就几个方程。。。

iwaskobe1989

18201975434 发表于 2019-10-18 17:15
全阶是几个变量就几个方程。。。

        锤神，别纠结这个，我说的全阶就是4个方程，带反电动势观测方程的……而微芯那个用的一样的观测模型，却是用的对Z的滤波求反电动势……

18201975434

iwaskobe1989 发表于 2019-10-18 17:22
锤神，别纠结这个，我说的全阶就是4个方程，带反电动势观测方程的……而微芯那个用的一样的观测模型，却 ...

你看的是ST的那个龙伯格吧？Z滤波就是标准的滑膜面啊

iwaskobe1989

18201975434 发表于 2019-10-18 20:34
你看的是ST的那个龙伯格吧？Z滤波就是标准的滑膜面啊

不是，就是微芯的AN1078……

18201975434

iwaskobe1989 发表于 2019-10-20 11:39
不是，就是微芯的AN1078……

我的理解是microchip的滑膜并不是传统意义上那样的滑膜，它的这个Z其实就是一个补偿因子，不能把它想成反电势，只是一个量纲而已