电流环影响速度环带宽，电流环应该调到什么程度？

hiasme

        如题，求助各位，目前还是在学习调试永磁同步电机的FOC控制，但是在调试过程中发现如下问题：
        有感方案，电流环速度环都是PI控制，发现增加电流环后会影响速度环带宽。速度环增益上不去，刚度也不行，Kp和Ki稍微大点就抖。反倒是去掉电流环后速度环的增益可以调高，就是说开环比闭环好！我很是恼火。
        当然遇到这种问题，第一反应就是我的电流环做的不好，电流环延时过大。于是我仔细调整了电流环参数，并且把电流环代码执行时间压缩到2us以内，但结果是还是不行，速度环性能还是不行，比开环还差。我实在没招了，不知道该咋办。求各位给我支支招。
        下面是我的电流环Q轴阶跃响应曲线，分别是Iq给定和Iq跟随，从图上也可以看出，电流环控制周期是20khz,大概4-5个周期到稳定值，也没有超调，跟随的也挺好，噪声看着也不大。还应该往哪个方向调啊？我的电流环问题在哪？

slark

请问PI给定怎么调出来的。。。为什么PI有周期啊

xiaoxiao201005

pi有问题，看着波形就搞笑

hiasme

xiaoxiao201005 发表于 2018-6-25 14:39
pi有问题，看着波形就搞笑

您能给指点下PI哪里有问题吗？阶跃响应太慢？应该调成带点超调的？

slark

xiaoxiao201005 发表于 2018-6-25 14:39
pi有问题，看着波形就搞笑

这论坛就咱两了....

xiaoyu6699

电流环代码执行时间 一般不是载波周期吗   ，比如是62.5微秒。
不能单看阶跃响应吧？ 频率响应呢

pika4233213

你这是DA输出的波形吗？20Khz更新一次Iqref和Iq

hiasme

pika4233213 发表于 2018-6-29 17:22
你这是DA输出的波形吗？20Khz更新一次Iqref和Iq

是的，DA输出，20K更新

liyuming6

兄弟，能否留个联系方式，我现在也碰到你这个问题，好郁闷的，你现在做出来了没有？我的微信号是：liyuming6，如果方便的话加下，有空交流交流

zzx1992

楼主的方案解决了吗，可否解答下是如何解决这一问题的？？？

魔人布欧

楼主的问题解决了吗？我也有一样的问题。

18201975434

PI是传递函数得来的还是经验值？一般先做内环再外环，带宽也是降低