求助（有偿）！！无刷直流电机平滑正反转切换问题

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最近用陀螺仪+加速度计控制无刷电机，有个难题一直困扰：陀螺仪角度控制电机转速，角度有正负，在正负角度切换时，电机也正反转，但当电机速度较大时会发生碰撞，再反转。尝试过先能耗制动、短接制动都不能使电机转速平滑减到零再反转。
希望有大神给个解决思路方案，不用写代码，如果按照你的方法实现了，会有适当回馈，说到做到。