关于PMSM最高转速的问题

zhijun0906 · 发表于 2013-5-30 09:56

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在做PMSM的矢量控制，采用的是传统的id=0控制方式，现在出现一个问题：当电机转速升到1700rpm的时候再升电机会剧烈抖动，转速下降，dq轴电流变为尖峰，不知道是怎么一回事？
为了排除是PI参数的问题，将d轴电流环采用滞环控制，即当id>0时ud减1，当id<0时，ud加1，这样使id始终保持在0
iq电流我放开不管，直接给定uq，
实际效果应该是在直流母线电压恒定时，随着我给定的uq增大，转速增大，在1700rpm以下确实是这样的，但是继续升速依然震动

如果我改变直流母线电压，重复上述实验，问题依旧，只是震动时uq的值变了

这究竟是什么问题，不知道有人遇到过此类问题没有？

我用的电机额定转速3000rpm，电机空载运行

rz1981 · 发表于 2013-5-30 13:04

编码器反馈看有错误没！

zhijun0906 · 发表于 2013-5-31 14:42

rz1981 发表于 2013-5-30 13:04
编码器反馈看有错误没！

我用的是2500线的增量编码器，我看了一下输出的脉冲信号，没什么问题，信号的边沿挺清晰的！
我们为了排除是角度反馈的问题也做了一系列的实验：用直流无刷控制器将永磁同步电机拖到2000rpm，然后计算度角度并看PWM信号输出，也没发现异常

codes · 发表于 2013-6-1 09:44

我认为是速度反馈与角度反馈的问题，尤其是角度反馈，在永磁同步电机中，有累积误差，在控制电机时，需要清零。
还和你的开关频率有关，也就是你的磁链圆的圆形逼近程度。
以及矢量控制中过调制的处理。
谢谢。

zhijun0906 · 发表于 2013-6-1 10:04

codes 发表于 2013-6-1 09:44
我认为是速度反馈与角度反馈的问题，尤其是角度反馈，在永磁同步电机中，有累积误差，在控制电机时，需要清 ...

我没做速度反馈，所以速度问题可以排除。
要说是角度问题有可能，但是为什么在1700rpm以下就没出现问题，在1700rpm以上立刻出现问题了呢，
而且一过1700就开始出现振动，随着速度继续增大，振动频率也越快，速度倒还是能继续增大。

codes · 发表于 2013-6-1 10:10

有可能产生了共振，或者QEP采集的尖峰毛刺，呵呵

codes · 发表于 2013-6-1 10:12

没速度反馈，速度开环，V/F控制？

zhijun0906 · 发表于 2013-6-3 15:30

codes 发表于 2013-6-1 10:12
没速度反馈，速度开环，V/F控制？

用的矢量控制，直接给定q轴电压，d轴电压根据d轴电流为0计算出来
没研究过V/F控制，但是我感觉我的这种做法也差不多

windowsxp9909 · 发表于 2013-6-9 09:38

我觉得先确定下，PMSM的空载反电势曲线，查查电机参数在额定转速时空载反电势是多少，如果这个值大于你的变频器输出能力，那么得提高直流母线电压了或者弱磁升速，如果你的变频器可以提供足够的电压，那么再找找控制算法方面原因

hhzai · 发表于 2013-6-10 11:16

会不会是共振？

zhijun0906 · 发表于 2013-6-11 11:05

查出问题来了，原来是算法写的太庞大了，导致在PWM中断周期内无法计算完

huidsimol · 发表于 2014-3-8 00:17

学习了，感谢你们！

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