永磁同步电机的空载失步的问题

shushanming0501 · 发表于 2012-3-23 10:38

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请教了：
         我现在的系统是带光电编码器的永磁同步电机，控制方法是Id=0的速度环和电流双闭环的矢量控制，采用MT法测试转子位置既角度，调制方式是SVPWM。
         出现的现象是  在33hz以下，电机运行平稳，电流0.1A，长期运行也稳定；在33hz以上，电机首先稳定运行一段时间（几分钟），但是电机运行速度没有达到设定的速度，然后 Iq_feedback就缓慢增加，实际电流也缓慢增加，电机运行速度缓慢减少，输出电压也减少，一段时间后电机就0速运行了
         谁知道的再这请教了，帮帮忙吧

yokel · 发表于 2012-3-23 11:43

两种可能吧，一是初始位置角没对准，二是进弱磁了

shushanming0501 · 发表于 2012-3-24 16:01

回复 1# shushanming0501

150hz才是额定频率，我运行35hz以下都很稳定的，今天把那个光电编码器的信号用了个PG卡滤波，也没有解决这个问题，急啊

shushanming0501 · 发表于 2012-3-26 13:12

自己顶下，希望有人来建议下？？？？？？？？

shushanming0501 · 发表于 2012-3-26 16:26

在顶下，做永磁同步电机的圆有没有碰到这个现象的给我讲讲，万分感谢了

archdevil · 发表于 2012-3-26 18:53

检查下高速时的角度对不对，所测的速度对不对。

shushanming0501 · 发表于 2012-3-27 08:39

速度是对的，角度不知道怎么测啊，方法？

shushanming0501 · 发表于 2012-3-29 15:15

见过这个现象的进来看看吧

meiguoquan · 发表于 2012-4-5 11:26

我做的永磁同步电机的控制跟你基本都一样：id=0的控制算法、SVPWM调制方法、转速电流双闭环、M法测速，但是编码器只有AB信号（没有Z信号）。只是我的现象比你更差更严重：5Hz以下，电机转动不稳定（转半圈停一下，再转半圈再停一下如此下去），5Hz-15Hz左右，电机稳定转动，电流也在零点几A，15Hz以上电流随着转速的增加而增加。不清楚是什么情况导致这样的情形，主要是因为没有Z信号吗？控制电机之前我有个初始定位的过程，电机启动时定子磁势与转子磁势是垂直的。

meiguoquan · 发表于 2012-4-5 11:27

楼主你的电流环是纯PI吗？有没有根据电机数学模型加前馈给定？对于同步角度的计算楼主用的是给定频率还是电机反馈的实际频率呢？

singkang87 · 发表于 2012-4-5 17:29

很大可能是编码器测速部分出问题了
边沿测速的话请检查滤波器设置值是不是不合理

yangzhq · 发表于 2012-4-5 23:05

编码器的测转子位置误差算法上找找，是否有累计误差？

shushanming0501 · 发表于 2012-4-6 09:34

回复 9# meiguoquan

请问你的
定子磁势和转子磁势是怎么初始定位的？还有我的是纯PI环控制，没有加前馈的，同步角度是有速度积分的吗，我的SVPWM的角度是用编码器测出的角度加上Ud和Uq的夹角。

shushanming0501 · 发表于 2012-4-6 09:37

回复 12# yangzhq

请教下这个累积误差是通过什么信号补偿？，还有就是只有ABZ信号的增量式编码器怎么初始化定位磁极位置？请教下。

meiguoquan · 发表于 2012-4-6 11:44

回复 13# shushanming0501
定子磁势的初始角度好确定啊：就是电流的方向，id=0的控制方式，定子磁势的初始位置就是q轴，转子磁势的初始位置可以使用拉入的方式先打直流（v_alfa=v，v_beta=0）就能让转子磁势定位于alfa轴正向了。同步角度就是转子实际转速的积分，与ud和uq的夹角有关系吗？不明白

meiguoquan · 发表于 2012-4-6 11:45

回复 14# shushanming0501
累积误差应该是通过Z相信号来补偿，但是如何补偿我还不清楚，求牛人大大解答

shushanming0501 · 发表于 2012-4-9 11:18

回复 15# meiguoquan

哦，我可能把角度用错了，我现在试下用速度的积分角度做变换的角度

zzyzyzh123 · 发表于 2012-4-9 11:23

程序有BUG？估计是哪个小位置没有注意到

shushanming0501 · 发表于 2012-4-9 11:24

回复 15# meiguoquan

请问您用的v_alfa=v，v_beta=0定位，我现在是用Id =0，Iq = v来定位转子磁极与A轴的位置相同。

shushanming0501 · 发表于 2012-4-9 14:09

回复 18# zzyzyzh123

我的SVPWM是极坐标的，所以需要角度和调制比，这个角度的确定就不是很明白？指教下

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