请教滑模控PMSM电流环电阻非线性的问题

kacasy

滑模控制电流环时，需要一个理想输出信号Vd*、Vq*作为基准，再加上一个开关量控制信号△Vd、△Vq构成电流环输出：Vd=Vd*+△Vd，Vq=Vq*+△Vq。用如下电压方程：
                                                      
用给定Id*、Iq*带入计算，电机堵转时参考输出Vd*=R×Id*，Vq=R×Iq*，反馈电流Iq、Id应该能近似跟踪给定。但实际Q轴输出Uq1=12V、Uq2=24V时，反馈电流Iq却并不是相同的倍率：

                           
                                                           Uo=12V、24V时反馈电流

    可以排除电流、母线电压采样的问题；可以排除电角度偏差的影响；电机堵转，也可以排除反电动势补偿的问题；电流环开环输出，也可以排除控制闭环的影响。请教大家！

kacasy

原因确定是死区的影响，在这里来和大家共享。电流受死区影响输出电压减小△Ud≈7.5V，电机堵转时三相电流恒定，|Uuvw|=|Uuvw*|-△Ud。等幅值坐标变换后Uq幅值同样减小△Ud，下图中（每100ms输出电压增加1V），曲线后段近似线性，在X轴截距约7.5V，与△Ud相同：
                    
    但是死区并不能完全解释上图曲线，若只有死区效应，输出电压超过7.5V后电压就应该线性化，实际上超过20V后才是这样，这中间是不是还有其他因素呢？