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查看: 4712|回复: 19

[求助] 永磁同步电机电流环调试时遇到的问题

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该用户从未签到

发表于 2011-11-18 22:15 | 显示全部楼层 |阅读模式 来自: 中国广东广州

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先从开环开始调,也就是令Vd=0,Vq=给定值,电角度用编码器读回来的值。低速时波形良好,但速度加大时,观察U相波形,有明显的滞后,而且速度越大滞后越大,这样计算出来的id,iq是明显不对的,也不敢将其放入闭环反馈中。我怀疑是电流检测的滤波电容取得太大,并已将其换小,但情况没有改善。求助有经验者这个现象正常吗?这是什么原因导致这样?
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该用户从未签到

发表于 2011-11-19 11:44 | 显示全部楼层 来自: 中国浙江杭州
速度越大,反应电动势越大,你开环控制令Vd为0无法保证id等于0吧
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 楼主| 发表于 2011-11-20 10:25 | 显示全部楼层 来自: 中国广东广州
回复 2# wwwttt87
按你说的id=0的时候,Vd不是为0,是这样吗?
但是采用id=0的控制策略,给定id为0,当反馈id=0时,Vd才为0,不是这样吗
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该用户从未签到

发表于 2011-11-20 10:35 | 显示全部楼层 来自: 中国河北唐山
作为发电机,加短路环能解决永磁电机的稳态电压调整率问题吗(≤2%)?
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发表于 2011-11-20 14:10 | 显示全部楼层 来自: 中国浙江杭州
回复 3# fyd020
你看电压方程,id等于0了,还有w*Lq*iq那项的
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发表于 2011-11-21 16:23 | 显示全部楼层 来自: 中国北京
回复 1# fyd020


    如果只是你描述的这个问题,是电流波形有滞后的话,这不算什么问题。可以直接闭环,然后软件里想办法解决。就算不解决也没什么,控制角超前一点就行了。如果不是做产品,可以不太管这个问题,或者你改变一下滤波电路也行。(如果你用示波器观测传感器的输出,确实有滞后的话)
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发表于 2011-11-21 16:30 | 显示全部楼层 来自: 中国浙江宁波
但速度加大时,观察U相波形,有明显的滞后
这个滞后是相对什么滞后的?是U相给定电流吗?
直接用电流环拖动电机,如果电流频率变高,会存在电机转速跟不上的问题,所以会有电流滞后问题
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发表于 2011-11-22 08:59 | 显示全部楼层 来自: 中国浙江宁波
开环,不补偿w*Lq*iq,根据电压方程,实际ID不为零。这个没什么关系,可以直接把环闭上!
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 楼主| 发表于 2011-11-22 11:26 | 显示全部楼层 来自: 中国广东广州
感谢各位的回复,经过努力,现在已经实现速度,电流双闭环了。
之前用开环的方法参考了TI的例程,但这样做是有问题的,因为电压方程中还有w*Lq*iq,给定Ud为0,实际Id是不为0的,感谢wwwttt87的提醒。
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 楼主| 发表于 2011-11-22 11:28 | 显示全部楼层 来自: 中国广东广州
回复 6# lyftcl
现在明白了,是这种开环的控制方式有问题。。
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 楼主| 发表于 2011-11-22 11:35 | 显示全部楼层 来自: 中国广东广州
回复 7# archdevil
当时通过观察电角度,再对比U相电流知道的。
正常情况下电角度为0时,iq应为90度的方向,此时U相的电流正好位于正弦波的零点处,但是速度上去后正弦波就向后漂移了,零点也就对不上了。
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 楼主| 发表于 2011-11-22 12:18 | 显示全部楼层 来自: 中国广东广州
回复 8# chang1972
现在已经闭环了,你说得对,开环没有补偿w*Lq*iq这项,实际这个算法Id是不为0的。
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 楼主| 发表于 2011-11-22 13:03 | 显示全部楼层 来自: 中国广东广州
本帖最后由 fyd020 于 2011-11-22 13:04 编辑

还有个问题,电流环中电流偏差值经过PI调解后是否还需要进行w*Ψq和w*Ψd的补偿,这样补偿是否效果会好点?

这个是加了补偿后的框图

这个是加了补偿后的框图
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发表于 2011-11-23 08:59 | 显示全部楼层 来自: 中国浙江杭州
回复 13# fyd020
这个前馈补偿一般都要做的,不然高速性能会变差
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发表于 2011-11-23 09:03 | 显示全部楼层 来自: 中国浙江宁波
没什么必要,还不如在IQ给定,电流反馈下下功夫!LD,LQ数值精确很难,补个不正确的数值,不如不补!电流环响应快点,完全足够应付!LD,LQ实际是在变化的,看唐任远的电机书
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发表于 2011-11-23 13:23 | 显示全部楼层 来自: 中国北京
回复 13# fyd020


    需要做补偿。
但是前提是得能做好补偿,否则还不如不补偿。
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发表于 2012-3-27 14:11 | 显示全部楼层 来自: 中国广东深圳
楼主请教个问题 ,你的电角度就是用编码器出来的角度吗,他是怎么校正的???
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发表于 2012-3-29 15:06 | 显示全部楼层 来自: 中国广东深圳
见过这个现象的进来看看吧
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发表于 2012-9-14 21:16 | 显示全部楼层 来自: 中国广东广州
请问一下楼主做PMSM开环调试时,是不是直接按照TI给出的例程pmsm3_1_281x来,输入到永磁同步电机的电压和电流是否都是比较标准的正弦波?
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发表于 2016-2-26 15:29 | 显示全部楼层 来自: 中国黑龙江哈尔滨
1172 发表于 2012-9-14 21:16
请问一下楼主做PMSM开环调试时,是不是直接按照TI给出的例程pmsm3_1_281x来,输入到永磁同步电机的电压和电 ...

兄弟,请问你的相电流波形的正弦度也很差吗
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