永磁同步电机电流环调试时遇到的问题

fyd020 · 发表于 2011-11-18 22:15

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先从开环开始调，也就是令Vd=0，Vq=给定值，电角度用编码器读回来的值。低速时波形良好，但速度加大时，观察U相波形，有明显的滞后，而且速度越大滞后越大，这样计算出来的id，iq是明显不对的，也不敢将其放入闭环反馈中。我怀疑是电流检测的滤波电容取得太大，并已将其换小，但情况没有改善。求助有经验者这个现象正常吗？这是什么原因导致这样？

wwwttt87 · 发表于 2011-11-19 11:44

速度越大，反应电动势越大，你开环控制令Vd为0无法保证id等于0吧

fyd020 · 发表于 2011-11-20 10:25

回复 2# wwwttt87
按你说的id=0的时候，Vd不是为0，是这样吗？
但是采用id=0的控制策略，给定id为0，当反馈id=0时，Vd才为0，不是这样吗

sky629sina · 发表于 2011-11-20 10:35

作为发电机，加短路环能解决永磁电机的稳态电压调整率问题吗（≤2%）？

wwwttt87 · 发表于 2011-11-20 14:10

回复 3# fyd020
你看电压方程，id等于0了，还有w*Lq*iq那项的

lyftcl · 发表于 2011-11-21 16:23

回复 1# fyd020

如果只是你描述的这个问题，是电流波形有滞后的话，这不算什么问题。可以直接闭环，然后软件里想办法解决。就算不解决也没什么，控制角超前一点就行了。如果不是做产品，可以不太管这个问题，或者你改变一下滤波电路也行。（如果你用示波器观测传感器的输出，确实有滞后的话）

archdevil · 发表于 2011-11-21 16:30

但速度加大时，观察U相波形，有明显的滞后
这个滞后是相对什么滞后的？是U相给定电流吗？
直接用电流环拖动电机，如果电流频率变高，会存在电机转速跟不上的问题，所以会有电流滞后问题

chang1972 · 发表于 2011-11-22 08:59

开环，不补偿w*Lq*iq，根据电压方程，实际ID不为零。这个没什么关系，可以直接把环闭上！

fyd020 · 发表于 2011-11-22 11:26

感谢各位的回复，经过努力，现在已经实现速度，电流双闭环了。
之前用开环的方法参考了TI的例程，但这样做是有问题的，因为电压方程中还有w*Lq*iq，给定Ud为0，实际Id是不为0的，感谢wwwttt87的提醒。

fyd020 · 发表于 2011-11-22 11:28

回复 6# lyftcl
现在明白了，是这种开环的控制方式有问题。。

fyd020 · 发表于 2011-11-22 11:35

回复 7# archdevil
当时通过观察电角度，再对比U相电流知道的。
正常情况下电角度为0时，iq应为90度的方向，此时U相的电流正好位于正弦波的零点处，但是速度上去后正弦波就向后漂移了，零点也就对不上了。

fyd020 · 发表于 2011-11-22 12:18

回复 8# chang1972
现在已经闭环了，你说得对，开环没有补偿w*Lq*iq这项，实际这个算法Id是不为0的。

fyd020 · 发表于 2011-11-22 13:03

本帖最后由 fyd020 于 2011-11-22 13:04 编辑

还有个问题，电流环中电流偏差值经过PI调解后是否还需要进行w*Ψq和w*Ψd的补偿，这样补偿是否效果会好点？

这个是加了补偿后的框图

wwwttt87 · 发表于 2011-11-23 08:59

回复 13# fyd020
这个前馈补偿一般都要做的，不然高速性能会变差

chang1972 · 发表于 2011-11-23 09:03

没什么必要，还不如在IQ给定，电流反馈下下功夫！LD，LQ数值精确很难，补个不正确的数值，不如不补！电流环响应快点，完全足够应付！LD，LQ实际是在变化的,看唐任远的电机书

lyftcl · 发表于 2011-11-23 13:23

回复 13# fyd020

需要做补偿。
但是前提是得能做好补偿，否则还不如不补偿。

shushanming0501 · 发表于 2012-3-27 14:11

楼主请教个问题，你的电角度就是用编码器出来的角度吗，他是怎么校正的？？？

shushanming0501 · 发表于 2012-3-29 15:06

见过这个现象的进来看看吧

1172 · 发表于 2012-9-14 21:16

请问一下楼主做PMSM开环调试时，是不是直接按照TI给出的例程pmsm3_1_281x来，输入到永磁同步电机的电压和电流是否都是比较标准的正弦波？

053711452 · 发表于 2016-2-26 15:29

1172 发表于 2012-9-14 21:16
请问一下楼主做PMSM开环调试时，是不是直接按照TI给出的例程pmsm3_1_281x来，输入到永磁同步电机的电压和电 ...

兄弟，请问你的相电流波形的正弦度也很差吗

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