表贴式PMSM电机控制时遇到的奇怪问题

eetang · 发表于 2011-8-30 17:09

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id=0,SVPWM控制，电机每转一圈，观测电机码盘的角度信号，都会出现一个先变小再变大的情况，也就是说电机可能出现了一个微小的反转的情况，不过目测无法得出。而且电机的定子电流也会在一圈中出现一个大约25ms的抖动，如图。 dsp的程序我也检查过了，自己看不出什么问题。
希望大家可以给我指导一下，谢谢！

lbz0123 · 发表于 2011-8-30 19:22

是否Z信号的处理有问题

eetang · 发表于 2011-8-30 20:02

是否Z信号的处理有问题
lbz0123 发表于 2011-8-30 19:22

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我在dsp中只是将z信号的上升沿进行中断，然后将计数器清零。这会造成这个电流的影响么？

lbz0123 · 发表于 2011-8-31 08:11

计数器清零后计算的转速会不会出现震荡

eetang · 发表于 2011-8-31 09:02

会出现震荡

ximo_grassroot · 发表于 2011-8-31 11:20

会出现震荡

ximo_grassroot · 发表于 2011-8-31 11:21

是你的电角度受z信号清零影响了。

eetang · 发表于 2011-8-31 12:05

请指点一下如何解决这个问题？万分感谢！

lyftcl · 发表于 2011-8-31 12:54

电机4对极，同一个相位出现问题，所以是位置反馈的问题。
电机没有反转，因为机械上反转，电流波形不会抖动那么快。
所以，仅仅是电气上电流的突变，而这个突变是由于位置反馈跳动引起的。
具体是否是Z脉冲的问题需要验证一下，既然你知道了吗盘信号会先变小后变大，为何不深究这一点，然后找出问题之所在呢？

如果排除了Z脉冲的问题的话，用手转电机，看位置反馈，然后同时观察A,B脉冲，看是吗盘的问题还是QEP处理的问题。

lyftcl · 发表于 2011-8-31 12:57

另外，以后放波形的时候，可以把发生畸变的局部图放大出来，这样就可以看出来相应的相位信息，到底是瞬间突变（Z清零的问题），还是短时间畸变（可能A,B信号产生问题）

eetang · 发表于 2011-8-31 13:54

感谢ls的。小弟才开始做电机控制，想和大家学习一下，经验不足，还望多多指导。
这台电机我先用发电机带着转了一会，测了一下空载状态下码盘的输出，以及dsp计算出来的电角度，是正确的锯齿波，没有发现转一圈有跳动的情况出现。不过做电动机控制时，就出现了dsp计算出的电角度一圈跳动一次的情况。
另外电流波形我放大了局部。

lbz0123 · 发表于 2011-8-31 14:48

速度信号为角度位置信号微分得到
即需要角度差值和单位时间做运算
角度值在Z信号处清零可能影响角度差值的计算很可能是比实际值偏大单位时间不变计算得转速比实际大
甚至大于设定转速
导致速度环输出即电流环输入异常输出电流异常

lyftcl · 发表于 2011-8-31 15:19

回复 11# eetang

也就是你已经看到了，你软件计算出的角度，每转一圈会跳动一次了？
那么这就是原因了，因为你计算出的角度跳了，所以才会引起电流跳。

是什么原因让你在空载的情况下，不会算错电角度，但是一旦带载就会算错电角度？

另外，如果你是转速环控制的话，可以重点考虑12楼的说法。
因为你这时候Z脉冲影响了转速，然后影响了电流。

neo_nuaa · 发表于 2011-8-31 18:22

编码器有没有对零点？

cj_212121 · 发表于 2011-9-5 16:02

楼主，你的转速检测也是依据TI的例程吗？为什么我用TI的例程转速检测就不正确呢，从CCS上看转速反馈变量一会正一会负，能否将你的程序发给我看一下呢，真的感激不尽，比较着急，我就为这事已经弄了很长时间了，还是搞不明白，能否帮我下吗？或者我将程序发给你，你帮我看一下~我邮箱cj_212121@126.com。你的呢？要不我将程序发给你，你帮我看下吧
或者你的QQ多少？

Mdriver · 发表于 2016-3-10 21:10

我怎么看这个波形，都跟我一个程序的电流波形一样，突变是周期性的，

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