表贴式PMSM电机控制时遇到的奇怪问题

eetang

id=0,SVPWM控制，电机每转一圈，观测电机码盘的角度信号，都会出现一个先变小再变大的情况，也就是说电机可能出现了一个微小的反转的情况，不过目测无法得出。而且电机的定子电流也会在一圈中出现一个大约25ms的抖动，如图。 dsp的程序我也检查过了，自己看不出什么问题。
希望大家可以给我指导一下，谢谢！

lbz0123

是否Z信号的处理有问题

eetang

是否Z信号的处理有问题
lbz0123 发表于 2011-8-30 19:22

                               
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    我在dsp中只是将z信号的上升沿进行中断，然后将计数器清零。这会造成这个电流的影响么？

lbz0123

计数器清零后 计算的转速会不会出现震荡

eetang

会出现震荡

ximo_grassroot

会出现震荡

ximo_grassroot

是你的电角度受z信号清零影响了。

eetang

请指点一下 如何解决这个问题？ 万分感谢！

lyftcl

电机4对极，同一个相位出现问题，所以是位置反馈的问题。
电机没有反转，因为机械上反转，电流波形不会抖动那么快。
所以，仅仅是电气上电流的突变，而这个突变是由于位置反馈跳动引起的。
具体是否是Z脉冲的问题需要验证一下，既然你知道了吗盘信号会先变小后变大，为何不深究这一点，然后找出问题之所在呢？

如果排除了Z脉冲的问题的话，用手转电机，看位置反馈，然后同时观察A,B脉冲，看是吗盘的问题还是QEP处理的问题。

lyftcl

另外，以后放波形的时候，可以把发生畸变的局部图放大出来，这样就可以看出来相应的相位信息，到底是瞬间突变（Z清零的问题），还是短时间畸变（可能A,B信号产生问题）

eetang

感谢ls的。小弟才开始做电机控制，想和大家学习一下，经验不足，还望多多指导。
这台电机我先用发电机带着转了一会，测了一下空载状态下码盘的输出，以及dsp计算出来的电角度，是正确的锯齿波，没有发现转一圈有跳动的情况出现。不过做电动机控制时，就出现了dsp计算出的电角度一圈跳动一次的情况。
另外电流波形我放大了局部。

lbz0123

速度信号为角度位置信号微分得到
即需要角度差值和单位时间做运算
角度值在Z信号处清零 可能影响角度差值的计算 很可能是比实际值偏大 单位时间不变 计算得转速比实际大
甚至大于设定转速
导致速度环输出即电流环输入异常 输出电流异常

lyftcl

回复 11# eetang


也就是你已经看到了，你软件计算出的角度，每转一圈会跳动一次了？
那么这就是原因了，因为你计算出的角度跳了，所以才会引起电流跳。

是什么原因让你在空载的情况下，不会算错电角度，但是一旦带载就会算错电角度？

另外，如果你是转速环控制的话，可以重点考虑12楼的说法。
因为你这时候Z脉冲影响了转速，然后影响了电流。

neo_nuaa

编码器有没有对零点？

cj_212121

楼主，你的转速检测也是依据TI的例程吗？为什么我用TI的例程 转速检测就不正确呢，从CCS上看转速反馈变量一会正一会负，能否将你的程序发给我看一下呢，真的感激不尽，比较着急，我就为这事已经弄了很长时间了，还是搞不明白，能否帮我下吗？或者我将程序发给你，你帮我看一下~我邮箱cj_212121@126.com。你的呢？要不我将程序发给你，你帮我看下吧
或者你的QQ多少？

Mdriver

我怎么看这个波形，都跟我一个程序的电流波形一样，突变是周期性的，