PMSM高速启动和停车抖动问题

xuchengxc · 发表于 2011-7-26 00:35

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最近在做一个伺服的项目，发现如果PI位置环参数调的较大，电机在0-3000rpm高速启动的时候会抖动，停车的时候更是抖的厉害，但是如果参数设置的较小，控制特性又很软，这个问题怎么处理呢？
以前的解决方案是做分段PID，有没有办法在一个PID的条件下，通过某些算法实现高速启动和停车没抖动呢？？

archdevil · 发表于 2011-7-26 11:43

加个位置前馈试试看有没有效果。

xuchengxc · 发表于 2011-7-26 22:11

回复 2# archdevil

谢谢，呵呵，不好意思，以前没做过位置前馈，网上也没找到例程，能给段C代码看看吗

archdevil · 发表于 2011-7-28 10:29

这个真没有……

flyingford · 发表于 2011-7-28 11:24

变参数行不行？启动和停车时刻用比较大的参数，匀速时候用比较小的参数。

xuchengxc · 发表于 2011-8-2 22:51

呵呵，谢谢flyingford，我用目标位置增量的导数作为PI的调整系数，做了个线性关系，只能说刚好满足要求。。

tyronexj · 发表于 2011-8-9 17:16

先要搞清楚是什么引起的抖动。

lbz0123 · 发表于 2011-8-10 13:54

一般产品会有s曲线平滑启动和停止的过程

gyc198215 · 发表于 2011-8-11 16:34

我也想问问速度前馈怎么处理？或有什么书籍可以参考一下。
我现在问题主要是在响应时间差不多情况下，超调有些大。
听说加入前馈可以减少，但不知道什么书籍有介绍此方法。

kingle6374 · 发表于 2011-8-18 21:07

做好加减速把

芦席一小生 · 发表于 2011-8-19 09:01

回复 6# xuchengxc

“ 用目标位置增量的导数作为PI的调整系数"
楼主能说的具体点莫？

lbz0123 · 发表于 2011-8-19 11:35

应该是位置的二阶导速度的一阶导也就是加速度
冲击震动的表现就是加速度的大小

Mdriver · 发表于 2016-3-9 17:13

这个不好做。。。。。。。

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