电机各个环路的频率应该如何确定呢？

xuchengxc

1.电机各个环路的频率应该如何确定呢？（电流、速度、位置）
2.电流环的PI参数是不是可以根据一阶模型算出来？算出来的值准确吗？电流环PI调到怎样的程度才算是好的？
（我实测的情况是：算出来的PI参数比较大，可以让跟踪性能较好，但是纹波很大，甚至在大力矩情况下电机会出现噪音；不管模型，手工调出来的值则刚好相反，跟踪差点，但纹波小，大力矩噪音小）

red0608

什么叫环路的频率啊？
我也发现PI和传统的PI调节正好相反了，很奇怪，谁能解释一下啊？

archdevil

这个问题挺好的，想问问大家，pi参数究竟是算出来的？还是调出来的？算出来的效果怎么样？

hitbuyi

回复 1# xuchengxc

A1, 电流环一般是十几KHZ--20KHz(和系统电气常数有关), 速度环几百Hz,到1Kz之间(和系统机械时常数有关), 位置环一般几HZ到几十HZ

A2, PID参数一般是调试出来的,因为实际模型和仿真模型有差别,所以计算的一般不是最优的, 以现场整定为主,怎么调试整定,可见参考具体的书,很多种方法

xuchengxc

回复 2# red0608

环路频率即是电流环、速度环等闭环进行PID计算的频率
相反是什么意思？？

xuchengxc

回复 4# hitbuyi

感谢hitbuyi的回答，但还是有些问题：
对于A1，理论上是这样，但实测效果不一样，电流环频率为20K的时候，速度环频率越高（5-10K），跟踪效果越好，刚度越高，而频率低的话（2K左右），速度纹波会比较大，好像是反应不过来一样，不知道是为什么。。。
对于A2，根据书中计算出来的值完全不能进行实际应用，为什么会这样呢？具体还需要考虑哪些外在因素？？

hitbuyi

回复  hitbuyi

感谢hitbuyi的回答，但还是有些问题：
对于A1，理论上是这样，但实测效果不一样，电流 ...
xuchengxc 发表于 2011-7-26 00:24

                               
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纠正我说的那个回答

电流环一般是20KHz，那么，根据环路带宽匹配原则， 速度环应该不大于内环即电流环的一半，即10Kz， 如果系统机械时间常数小，在很少的时间内，速度变化很明显，则提高速度环频率，是产生利好效果的， 但如果机械时间常数大，在很小的一段时间内，速度变化不明显，没有必要更新速度值，那提高速度环频率没有必要。这就是所说的和机械时间常数有关。

速度环频率受内环电流环频率的限制，这个道理很简单，这里就不用多说了。你描述的大概就是在满足环路匹配的条件下，尽量提高速度环带宽（处理器有足够高的速度来处理速度环更新所需的计算），当然能产生好的控制效果

xuchengxc

回复 7# hitbuyi

有道理！