伺服电机增益调整的原理及方法

llyc

伺服电机增益调整的原理和方法是什么呀？怎么调整？

wangv105

简单系统，额定负载状态
单比例，上升时间要满足系统要求；加积分消除静差，需要根据超调再调节比例和积分值；可以适当加微分来减小超调和上升时间
如不能满足，可以采用简单的变增益pid

rockchan204

普遍的调节原理是按PID来调。
P的增大可以提高响应时间，但同时增大调幅。
I的增大使响应平缓。建议看下自动控制原理。

fresh101

其实，我没有完全理解楼主的意思。实际上私服电机的电流，速度，位置三环控制，其中的每一个环节基本上控制原则都可以采用PID控制，或是其他的控制算法，我不是很清楚你的增益调整指的是什么？，一般来说对于PID里面来讲，增益应该就是P的作用，就是一个简单的比例控制环节，结合积分和微分，从而实现PID的整定。按理说如果能够调整好PID的三个参数，那么你的控制系统一定就可以稳定工作了。我有个总结：PID的基本作用如下：
    比例（P）控制 比例控制是一种最简单的控制方式。其控制器的输出与输入误差信号成比例关系。
当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差（Steady-state error）。 积分（I）控制 在积分控制中，控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。对一个自动控制系统，如果在进入稳态后存在稳态误差，则称这个控制系统是有稳态误差的或简称有差系统（System with Steady-state Error）。为了消除稳态误差，在控制器中必须引入“积分项”。积分项对误差取决于时间的积分，随着时间的增加，积分项会增大。这样，即便误差很小，积分项也会随着时间的增加而加大，它推动控制器的输出增大使态误差进一步减小，直到等于零。因此，比例+积分(PI)控制器，可以使系统在进入稳态后无稳态误差。 微分（D）控制 在微分控制中，控制器的输出与输入误差信号的微分（即误差的变化率）成正比关系。 自动控制系统在克服误差的调节过程中可能会出现振荡甚至失稳。其原因是由于存在有较大惯性组件（环节）或有滞后(delay)组件，具有抑制误差的作用，其变化总是落后于误差的变化。解决的办法是使抑制误差的作用的变化“超前”，即在误差接近零时，抑制误差的作用就应该是零。这就是说，在控制器中仅引入“比例”项往往是不够的，比例项的作用仅是放大误差的幅值，而目前需要增加的是“微分项”，它能预测误差变化的趋势，这样，具有比例+微分的控制器，就能够提前使抑制误差的控制作用等于零，甚至为负值，从而避免了被控量的严重超调。所以对有较大惯性或滞后的被控对象，比例+微分(PD)控制器能改善系统在调节过程中的动态特性。
    最后，在结合各种先进的控制算法，比如遗传算法GA，模拟退火算法SA，禁忌搜索算法TS，神经网络ANN等等，从而实现各种控制方案，不过工程上面的还是以PID为主，容易实现，而且效果明显。

[ 本帖最后由 fresh101 于 2008-10-31 18:47 编辑 ]

无米下锅

一般采用伺服控制采用PI调节，因为D调节
易产生冲击和振荡。
先比例后积分的原则，比例增益有电流、速度、位置的
顺序来调节
电机先空载调试后，再负载调试

731731

应该与你的伺服驱动器有关的吧

dbhx393

看来论坛中卧虎藏龙啊！