为什么我的无刷电机驱动向右转动正常，向左转动有点卡，而且电流相差近10倍？

lucky67

要做一个小东西，需要用到无刷电机驱动，无刷电机是EAD的DA23BBB-200，用PIC16F877+IR2102+IRF540做的电路，PWM的频率为37K，占空比50%。
控制码为：
左转：const uchar ccw[7]={0xff,0x77,0xbe,0x7e,0xcf,0xd7,0xaf};//向左转，一切正常，电流0.08A
在转：const uchar cw[7]={0xff,0xcf,0x7e,0xd7,0xbe,0xaf,0x77};//向右转，抖动，电流0.59A
利用877的RB5-7来接收HALL信号，采样并驱动的代码为：
void sample()
{
uchar sam0,sam1,sam2;
do{
  uint t=5;
  sam1=PORTB&0xe0;
  delay(t);
  sam2=PORTB&0xe0;
   }while(sam1-sam2); //采集两次HALL状态
if (sam1-oldsam!=0)  //如果本次hall状态与上次不同，则继续
{
  oldsam=sam1;
  sam1=oldsam>>5;  //将采集的结果右移五位，并送至PORTC口控制MOS
  PORTC=ccw[sam1];
}

}
在控制码为CCW的情况下，一切正常，转动轻盈，没什么噪音，电流也才0.08A，但把  PORTC=ccw[sam1];换为PORTC=cw[sam1];时，发现电流增大至0.59A，同时声音增大了一点，手摸电机表面感觉有抖动。
我把CW[7]里的控制码顺序前后调整了N多次，总是无法达到和正转一样的效果。换了一个电机也一样。有次不小心焊错了线，结果为右转正常，左转不正常了。但现在想不起接错的时间是怎么接了。
下图为电路，及电机的HALL状态表。哪位大侠能救救我啊？在此先感谢了！

电路图

状态表

hitbuyi

1,先查硬件
2,再查软件

lucky67

已经解决了。我把cw[7]={0xff,0x77,0xbe,0x7e,0xcf,0xd7,0xaf};调整为：cw[7]={0xff,0xd7,0x7e,0x77,0xaf,0xcf,0xbe}就一切正常了

sibq80

原来是逻辑顺序的问题了。我原来也有这个问题的。我再仔细查查！