PMSM3-2调速，为什么切换到滑模状态后，300rpm以下就不行呢

zhang84110 · 发表于 2011-5-16 17:01

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我用Ti的PMSM3-2的程序调速，level6都可以运行，并且SMO模块估算出的转子速度和位置都很不错。可是为什么我只要将估算的转速和位置用于反馈，只有在300rpm以上才能稳定，以下就会堵转，SMO观测的值也有很大的抖动？

bluesky1234 · 发表于 2011-5-16 20:55

我也调试过PMSM3-2这个程序，不过我是速度闭环正转可以，反转很容易堵转！不知道为什么？

zhang84110 · 发表于 2011-5-17 11:26

回复 2# bluesky1234

我今天又调了一下PI参数，现在可以调到100rpm以上了，但是低于100rpm就会飞转，无法控制了，请问大侠你调的时候需要注意些什么呢？转速在很低的时候，反电势谐波分量会比较明显，这样电机运行很难稳定下来啊，你是怎么让电机稳定下来的呢？
另：您是怎么启动的呢？无位置传感器没有QEP中断啊，这样就没有0位信号，怎么启动啊？

styhl · 发表于 2011-5-17 11:56

这种基于电机基波模型的方法本身就不适合低速低载

zhang84110 · 发表于 2011-5-17 14:44

回复 4# styhl

呵呵，确实是这样啊，那在低速阶段该怎么办呢？如果说在低速估算值不准，或者抖动很大都没有关系，关键一到100rpm以下，系统就不稳定，电机跑飞了……

styhl · 发表于 2011-5-17 18:22

除非改用其他方法否则这种方法解决不了

Avlicht · 发表于 2011-5-17 22:36

程序拜读过，结构做得不错，值得参考，不过没有试过，还是参照自己写吧。

zhang84110 · 发表于 2011-5-17 22:38

回复 6# styhl

非常感谢您的回复。那么，我该咋样启动呢？什么时候闭环呢？

sunxikai007 · 发表于 2011-9-15 15:59

楼主现在做的如何了啊？有空可以交流下，我现在也是低速启动有问题，但是三四十转还是可以切换的，你这个100rpm切换也太高了~

neo_nuaa · 发表于 2011-9-16 13:53

1.高低速要用不同的反电势滤波系数，但这种算法想做到60RPM以下也很难；
2.关于启动：直流制动 => 开环拉到30RPM以上 => 切入SMO估算位置

maojiajie · 发表于 2011-9-19 14:02

回复 9# sunxikai007

请问您的3/40转是多少HZ，我也在做这个。你的电机极对数是多少，额定是多少？我做的是3000RPM，4对机，空载调试，低多5HZ基本转都成问题，更别说带载。希望能向您讨教一下，我的QQ1365616617

springhui520 · 发表于 2011-9-19 19:36

哥们的程序都在哪里下的啊?

sunxikai007 · 发表于 2011-9-19 20:20

回复 11# maojiajie

我的额定速度是1000rpm的，3000rpm的电机还是挺容易的吧，这个SMO就是适合与高速的，低速问题比较多，我也没研究好低速启动运行的问题~一起交流吧~

sunxikai007 · 发表于 2011-9-20 15:57

今天刚刚最低速度做到25rpm，做了几次，不过也有一次出现抖动而没有正常运转~

cl0201 · 发表于 2011-11-23 09:16

回复 1# zhang84110

我也有这样的问题，大约200rpm以下速度不能稳定，直至堵转，楼主现在做的怎么样了，问题如何解决的？

cl0201 · 发表于 2011-11-23 09:18

回复 2# bluesky1234

我也是反转转不起来，是否位置角估计不对导致磁场定向不准？请问你是如何解决的？

cl0201 · 发表于 2011-11-23 09:24

回复 14# sunxikai007

做到这么低的速度了？怎么实现的？我也是低速大约200rpm以下以及正反转切换时电机就堵转了，和PI参数关系大吗？我试着调了很多PI参数貌似都不管用啊

zhang84110 · 发表于 2011-12-25 22:37

各位仁兄，别提了，出去玩了几天，不知道脑子发晕咋的，重装了系统，资料都备份了，唯独忘了C盘下还装着CCS，程序全没了……

zhang84110 · 发表于 2011-12-25 22:39

不过sunxikai007 这哥们真厉害，你没用别的方法改进吗？SMO都能调到25转，太厉害了。能给点提示吗？你怎么调的啊

hhs8546 · 发表于 2012-2-2 10:02

回复 19# zhang84110

你好，我也在做滑模控制，能否与你交流呢？

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