stm32 FOC svpwm扇区判断问题

887799 · 发表于 2011-2-16 09:57

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大家好，最近在读stm32 FOC 资料，个人感觉stm32 的svpwm扇区判断公式有问题。stm32 svpwm扇区判断资料见附图，请高手指点一下，是否有误？？
未命名2.JPG

887799 · 发表于 2011-2-16 10:18

本帖最后由 887799 于 2011-2-16 10:27 编辑

按照上图公式，满足Y<0条件的应该只有第2扇区呀？难道它的扇区定义和别人的不一样？还是它的阿法轴定义与别人的不一样？？
附件贴上一般资料的svpwm扇区图。STM32六边形图资料里竟然没有，非常郁闷。有知道的dx请指点一下。

未命名3.JPG

lbz0123 · 发表于 2011-2-16 18:14

好像应该是这样，如果我对这两张图理解的没错的话
   Y<0                            Y>=0
   Z<0          Z>=0    Z<0       Z>=0
X<0 X>=0                            X<0    X>=0
  III    IV          II          V       I       VI

yyzhb111 · 发表于 2011-2-16 21:04

本帖最后由 yyzhb111 于 2011-2-16 21:12 编辑

这个扇区判断还真有意思

yyzhb111 · 发表于 2011-2-16 21:20

本帖最后由 yyzhb111 于 2011-2-16 22:03 编辑

哦，他就是这个意思：
（Z=0）Ualfa-Ubeta=0，就是V3（010），V6（101）所在的这条线，
（Y=0）Ualfa+Ubeta=0，就是V2（110），V5（001）所在的这条线，
（X=0）Ubeta=0，就是V1（100），V4(001)所在的这条线，
通过>0,<0, 来判断矢量所在的位置，从而得到扇区号，这样可以避免用tan求角度，并且这个Ualfa，Ubeta
应该在下一步计算矢量作用时间的时候还有用。
这样得到的结果和常规的用角度的方法计算得到的记过不一致的，楼上那位的结果好像是对的，楼主可以自己画一下；
如果把Y和Z互换，就和常规的角度划分的扇区是一致的
这里之所以不一致，应该是编程序的时候，编码的需要

lbz0123 · 发表于 2011-2-17 12:51

说实在的我不太明白为什么用这种方式来判断扇区
难道处理到这一步了电压矢量的角度还不知道吗？

yyzhb111 · 发表于 2011-2-17 14:13

本帖最后由 yyzhb111 于 2011-2-17 14:16 编辑

回复 6# lbz0123
要知道角度话，需要用tan运算，这种方法可以避免三角运算
这种方法类似于60度坐标系
得考虑在芯片上的实际实现，TI的也是这么处理的
理论上一回事，实际有事另一回事，骨头得啃透

887799 · 发表于 2011-2-17 16:00

本帖最后由 887799 于 2011-2-17 16:03 编辑

非常感谢 yyzhb111 和 lbz0123精彩解答。
另外请教 STM32 的反PARK运算公式如下
qValfa=qVq*Cos(theta)+qVd*Sin(theta)
qVbeta=-qVq*Sin(theta)+qVd*Cos(theta)
它的公式似乎和microchip 的公式不一样。
microchip 的公式如下

未命名4.JPG

似乎beta滞后Valfa 90度？？非常奇怪。

887799 · 发表于 2011-2-17 16:23

但看下图，似乎又不是beta滞后Valfa 90度，晕菜了。
未命名5.JPG

887799 · 发表于 2011-2-17 17:14

根据以下公式，岂不是alfa轴和beta轴互换？？？？ST公司为什么要这样搞？？
qValfa=qVq*Cos(theta)+qVd*Sin(theta)
qVbeta=-qVq*Sin(theta)+qVd*Cos(theta)

yyzhb111 · 发表于 2011-2-17 17:47

看看A、B、C三相坐标系的变换到alfa、beta坐标系的公式不就知道Valfa、Vbeta的定义了吗？

lbz0123 · 发表于 2011-2-18 08:50

回复 10# 887799
其实那个是交轴那个是直轴都是自己定拉这样变过来的话就跟他的扇区判断温和了你要是开心的话一个叫经轴一个叫纬轴也OK

lbz0123 · 发表于 2011-2-18 08:52

回复 11# yyzhb111
还是不太明白你的意思做到这一步矢量控制应该已经结束了就是说电流角一定已经是已知量然后旋转到静止轴的变换也做完了就是说电流和电压矢量的夹角也已知那么电压矢量的角度就是已知量为什么要算三角函数？

yyzhb111 · 发表于 2011-2-18 12:02

本帖最后由 yyzhb111 于 2011-2-18 12:17 编辑

回复 13# lbz0123
至少在我做的异步电机间接磁场定向里：知道的是d，q轴和alfa、beta轴的夹角！
d、q轴和alfa、beta轴的夹角和矢量的角是一个吗？
是不是还应该加上d、q坐标系下，矢量的相对于d轴的角度呢？

lbz0123 · 发表于 2011-2-18 13:09

回复 14# yyzhb111
哦你说这个
恩我忘记了
抱歉

fanhoufa · 发表于 2011-2-27 20:56

现在有一控制器没有电流传感器，怎么样用SVPWM转动起来呢？

yyzhb111 · 发表于 2011-3-1 14:06

回复 16# fanhoufa
TI、ST好多公司都有现成的SVPWM程序模块

887799 · 发表于 2011-3-3 14:59

谢谢大家的讨论和指点，明白了不少。

amazinghit · 发表于 2011-3-4 10:10

回复 16# fanhoufa

开环也能动。不用电流也能动。

ltjish · 发表于 2011-9-10 11:54

alfa、beta轴互换是为了让电子角=力的方向。

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