增量式PI比位置式PI更稳定？

zzyzyzh123 · 发表于 2011-2-11 14:19

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刚刚在论坛里看到一个朋友的分享贴，他说增量式PI比位置式PI更稳定，我不大明白。因为增量式PI是位置式PI推导出来的，怎么会出现一个比另一个稳定呢？请大神指点

zzyzyzh123 · 发表于 2011-2-11 14:25

原帖在这里：
http://bbs.simol.cn/thread-61962-1-2.html
flyingford 大神说：
增量式的比较稳定，可以防止大的干扰，产生突变。
而且，增量式是从位置式中得出的。

我不大明白，谁能解释一下呢

17motor · 发表于 2011-2-11 15:47

我非常同意你的观点

shengangqun · 发表于 2011-2-14 08:56

我个人认为增量式不会引入累计误差，如果系统的误动作，位置式的可能就会严重影响到系统的运行

zzyzyzh123 · 发表于 2011-2-14 11:12

回复 4# shengangqun
你说的能理解，但是这句

增量式的比较稳定，可以防止大的干扰，产生突变。

照理说位置式的引入累计误差，只会影响到系统，怎么会有大的干扰和突变呢，不可能。只要是累积的就不会有突变，累积是一个过程啊。

lbz0123 · 发表于 2011-2-14 13:06

为什么位置式的积分项要一直累积误差啊只用本次的误差量不行吗？

zzyzyzh123 · 发表于 2011-2-14 13:42

只是一个公式
位置式PI：
这次的PWM值=第1次PWM值+KP*这次的速度差+KI*（第1次速度差+第2次速度差+。。。。+这次速度差）
由这个公式可以得到：
第N次PWM值=第1次PWM值+KP*第N次速度差+KI*（第1次速度差+第2次速度差+。。。。+第N次速度差）
第N+1次PWM值=第1次PWM值+KP*第N+1次速度差+KI*（第1次速度差+第2次速度差+。。。。+第N+1次速度差）
这2个式子相减得到
增量式PI：
第N+1次PWM值-第N次PWM值=KP*（第N+1次速度差-第N次速度差）+KI*第N+1次速度差

只是一个经验公式。增量式是由位置式推导出来的，KP和KI只是参数，大小是你自己根据情况取的，我取的速度差是设置速度-采样速度，速度越大采到的值越小，所以我的KP，KI都是负数。
我不是自动化出生的，我上面说的话是我网上找了大量资料并且实际做了项目后理解的。

lbz0123 · 发表于 2011-2-15 19:12

所以你的设置速度如果全速启动的时候就是1800
前面放一个斜坡函数会不会更好？

shaoshiyi · 发表于 2011-7-28 21:48

我觉得不会有太大的区别吧，但是位置式的可能饱和，因为需要一个寄存器存储历史上的误差，一旦误差总量超过了寄存器的容量，就饱和了。增量式的我以为没有这个问题

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