电机控制中CPU死机复位后的处理

lbz0123 · 发表于 2010-12-8 11:00

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我做电机控制 CPU由于杂讯干扰而死机 watchdog动作后进入复位状态但是规范要求保持之前运行状态有哪位高手做过的指教一下

archdevil · 发表于 2010-12-8 12:49

最好的方法是让cpu不死机，想要死机后保持原先状态是不可能的，至少中间存在一个恢复的过程。
让cpu不死机，就是硬件抗干扰方面的处理了。

lbz0123 · 发表于 2010-12-14 19:59

是啊可惜硬件已经定型了恢复的延迟时间可以接受只要回复后可以继续之前状态输出就好

bjtuwei · 发表于 2010-12-17 19:47

那就再增加一个备用系统啊，当一个死机的时候，由另一个来控制啦

fanshaoquan · 发表于 2010-12-19 19:47

只能考虑一用一备两个系统啦可以互检有问题就切换

kk17 · 发表于 2011-1-1 18:29

是不应该死机的，这要从硬件上解决。

hitbuyi · 发表于 2011-1-4 15:20

从硬件上解决,CPU挂掉之后,一切寄存器都为0了.
用双CPU方案比较合适.

lbz0123 · 发表于 2011-1-22 10:06

成本上是不允许用双CPU，而且干扰信号不是持续性的，所以我想通过WATCHDOG来克服，但是不想每次狗一叫就复位，有什么好办法吗？

jtyzas · 发表于 2011-3-28 13:06

非上电复位之后保护关键的变量不被清零，或者通过硬件检测出当前的状态：电压，速度，电流，然后进行衔接，保证电压和电流的突变在可承受的范围内，避免因为输出状态不连续进行另一次复位。

lbz0123 · 发表于 2011-3-28 14:57

非上电复位之后保护关键的变量不被清零，或者通过硬件检测出当前的状态：电压，速度，电流，然后进行衔接， ...
jtyzas 发表于 2011-3-28 13:06

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非上电复位之后保护关键的变量不被清零如何实现

jtyzas · 发表于 2011-3-28 15:29

本帖最后由 jtyzas 于 2011-3-28 15:54 编辑

回复 11# lbz0123
在单片机的启动代码里，复位后会对全局变量进行初始化，清除变量的数据。划分出特定的RAM空间，将关键的变量定义在那，并且修改启动代码，复位的时候避开这段RAM就可以了。但是上电复位的时候还是要确保被清除的

lbz0123 · 发表于 2011-3-28 16:39

恩这个可以实现我的意思是能不能不要从初始位置开始走就是PC的值有没有可能保留下来

jtyzas · 发表于 2011-3-28 16:56

如果由于干扰导致PC值乱跳，程序跑飞，看门狗复位的话，就必须在第一次PC值异常时保存下此时的PC值，将之拉回正轨。因为干扰本身就是随机的，是否存在这种方法我也不太清楚，希望高手指点。不过存在很多软件抗干扰的方法，比如指令陷阱，中断和主程序相互监控等等

lbz0123 · 发表于 2011-3-29 08:27

回复 14# jtyzas
谢谢受到不少启发

motorzbc · 发表于 2011-3-29 09:21

干扰的存在在实际中是很难从根本上根除的。
可以在硬件上考虑增添一块eeprom，实时记录控制器当前运行的状态和核心参数，一旦CPU出现死机复位后再回写到CPU，维持死机前的运行状态。

lbz0123 · 发表于 2011-3-29 09:50

回复 16# motorzbc
应该没有那么快吧实时记录应该来不及吧

motorzbc · 发表于 2011-3-29 14:01

回复 16# lbz0123
关键在于你建立的eeprom的读写机制如何，应该可以实现在一个中断周期内读写一次

lbz0123 · 发表于 2011-3-29 15:05

回复 17# motorzbc
可是这样就不算实时了呀而且这些内容可以在进中断的时候压栈吧不过还是谢谢你

rmr23 · 发表于 2011-4-29 10:37

受益了！

flyingford · 发表于 2011-4-29 16:03

还是找到一些抗干扰的方法吧，通信用双绞屏蔽线，大电流加上磁环和滤波器。

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