关于TI例程PMSM3-2中自由调速问题

cnhzjwq1

敢问大家，在TI例程PMSM3—2中，在level6,如何进行自由调速？
大家看看我现在的方法对不对？
由于在level6中，关于速度的变量只有一个即SpeedRef
pid1_spd.Ref = _IQ(SpeedRef);
现在我要进行自由调速，我把里面的SpeedRef改成f/150；
f是我外部脉冲发生器给的频率。
调试过程中，发现f变大或变小，pid1_spd.Fdb始终无法很好的跟踪pid1_spd.Ref，差值比较大，
这是什么问题啊？？
还经调试发现，当pid_spd.Ref > pid_spd.Fdb时，无论怎么调节PI的各个参数，反馈值始终跟踪不上参考值，差值很大，这时感觉速度PI没有起什么作用。
当pid_spd.Ref < pid_spd.Fdb时 PI控制过猛，导致Fdb迅速上升，导致转速迅速提升。
这到底是哪里出了问题啊？ 大家给支支招吧

Edwin_Sun

你的自由调速是什么意思？总要给定一个信号吧~通过AD口输入一个控制信号，采样进去作为speedref应该可以吧~