FOC控制中疑问

wang0720

请问在FOC控制中，经由Clarke (Ia、Ib to Iα、Iβ)、Park(Iα、Iβ to Id、Iq)再透过PI参考id、iq  Ref后经由InvPark(Vd、Vq to Vα、Vβ)这里我pi跳过，直接将转换得到的id及iq直接拿来当成Vd、Vq算出Vα、Vβ可行吗?
id、iq to vd vq这里的运算到底是有什么函意呢?

archdevil

当然不行啊，转换来的id iq还没有和给定的id iq进行pid调节，调节后才得到Vd Vq。不是直接把id iq变成Vd Vq的。id iq调节就相当于电流环调节，得到的是占空比，也就是输出电压。

wang0720

首先，谢谢您的回答!
但我有点不懂的是，例如，速度的pi来说我参考的就是我的速度命令
我要如何得到我想要的参考id与iq的ref量?来得到vd & vq呢?
电流命令来说我无法得知啊!毕竟空转与有载时的量应该会不一样!?

xiaolinfa1987

回复 3# wang0720

同问，速度环的给定值可以理解，但是id和iq的给定值是怎么确定的，TI例程里是给一个小数，这个问题没理解

archdevil

速度环pi调节后得到的就是电流id iq的给定。看下电机矢量控制的框图。

wang0720

但是..速度归速度，Iq与Id 在SPM 要设Id ref为0 吗?那这时的Iq ref为?

Pmsm_wang

速度pid输出值可作为力矩给定值（也可直接作为Iq的给定值，力矩和电流Iq约线性关系），采用最大力矩/电流方法时，Id给定值为0，Iq电流环pid输出值（加上耦合部分）可作为Uq给定值。

aluo92

id，iq的给定值是根据最大转矩/电流方法计算的，id给定不一定=0；电流不能直接给电机，只能通过电压给电机，因此根据id，iq的偏差，通过PI调节器，调节电机的输入电压

Narcotics

id是否等于0取决于你的控制策略，一般来说考虑最大转矩电流比这种路径的，id一般都不等于零

wang0720

那请问我拿到一个spm电机时要如何决定他的最大转矩控制?
id 与 iq在pi中该逼近什么值呢!? 由电机规格书可以得到参数吗?

roccy

回复 10# wang0720

对于SPM来说，一般认为其dq轴电感相同，转子磁路对称，没有磁阻转矩，所以最大转矩/电流轨迹就是q轴，即 id = 0 控制~~

对于dq轴电感不同的PM，由于磁阻转矩的存在，MTPA轨迹偏离q轴，转矩越大，偏的越厉害，因为磁阻转矩和电流的平方成正比~~
这种情况下，通过对T/I的表达式求极值得到dq电流分量和电磁转矩的关系式来实现电机控制~~

Carl0612

那再请问像SPM要让ID 由PI来逼到接近0，那IQ呢? IQ_REF我该如何去决定?直接拿速度命令的值来做?还是SQER(VS^2-VD^2)，然后再另VS=速度命令?
谢谢您专业的回答

jian91932

大虾们，请问一下刚开始电机启动时id参考值给定为0，以最大转矩进行启动，但是到后来id发生变化的原因是不是要进入弱磁调速了？谢谢~

jian91932

再次请问各位大虾，PARK变换的输出怎么才能做到是两个常量的输出呢，我采样了两相电流，相差120度的经过CLARKE后就变成相差90度的两相电流然后给PARK，配合电角度进行运算还是一个时刻变化的两个量，怎么才能得到常量呢？是不是我采样的电角度有问题呢？需要多久变化一次角度，变化多大呢？