矢量控制中的角度如何求？

mator

请问矢量控制中abdq变换的时候，如何把电源角频率（ωe）换成角度（θ）呢？

thekingofmotor

你想想θ的变化率不就是W吗？，所以对W积分就是θ了。

mator

谢谢。我也是积分求的。θ＝∫ωedt。请问这个求积分怎么求啊？如何表示在程序里啊？

roccy

由于离散性，数字系统中实现积分运算都是近似法
最常用的是欧拉积分，在每个采样周期内用输入R(n)乘以采样周期T，累加后输出C(n),即
C(n) = C(n-1)+R(n)*T
更精确些的还有梯形积分，辛普森积分等，但二者在控制系统中很少用，因为它们产生的相位滞后较大

mator

回复 4# roccy


    非常感谢。我还是第一次做这个，很多都还没太明白。不过积分使用的方法和您说的一下。这是上一届师兄留下来的程序，有几个地方还不不太懂。
1，电源角频率的omega_e为什么是这么求啊。请问这是一个公式吗？
2，theta就是所求的角度θ。这个和后面的注解怎么对不上了？那个0.000001是采样周期还是什么东西啊？

omega_e = omega_r + (1.0 / tr) * (iq_ref / id_ref);      /* tr=L2/r2 */
theta += TM * 0.000001 * omega_e;        /* ( θ= θ + Δt * wr)　Δt是采样周期 */

roccy

1. 这貌似是异步电机的间接转子磁场定向的转差频率矢量控制，这就是公式，你可以在相关教材中查到
2. 这是omega_e的积分运算，Δt (= TM * 0.000001, TM的单位是us，乘以10^-6对应国际单位s)是采样周期

mator

回复 6# roccy

对应单位s的话，不应该是除0.000001才对吗？

archdevil

0.000001秒计算一次，所以是乘。但这个时间似乎太短了，1us就算一次？没这么快的速度。多了两个0了吧。

roccy

实际采样周期为 Δt = TM * 0.000001，TM的单位为us，假设TM = 100 us，则Δt = TM * 0.000001 = 0.0001 s

mator

明白了，谢谢二位。

hupizeng

这是数值分析或计算方法的内容了，基础知识很重要哦!

hupizeng

其中一种算法，θ角的计算是在矢量变换中用迭代法计算出来的。

mator

回复 12# hupizeng


    以前没接触过这个，还是第一次。好多地方都不太明白，谢谢大家了。

xiaoxiao201005

看了 也受益了  谢谢以上各位的讨论，你们的讨论让我们有了进步，希望你们继续保持这个精神

kingsr

今天又学到了不少。有个问题不明白，如果做积分的话，那是不是响应会延迟呢？