人形机器人关节电机——齿槽转矩优化

蚌埠云飞 · 发表于 2026-5-6 17:35

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请问关节电机采用单定子和单转子结构，18槽20极，定子和转子定型的情况下，怎么优化磁钢来降低齿槽转矩？？？目前试过调整磁钢极弧系数，但是效果不明显。软件用的Jmag。

束是猫先生 · 发表于 2026-5-7 08:55

磁瓦偏心、减薄

Utakuta · 发表于 2026-5-7 09:05

降低齿槽转矩可以考虑用斜极，一般V型效果比较好

唯唯诺诺 · 发表于 2026-5-7 09:33

//////////////磁钢削角////////////

蚌埠云飞 · 发表于 2026-5-22 09:54

Utakuta 发表于 2026-5-7 09:05
降低齿槽转矩可以考虑用斜极，一般V型效果比较好

你好，因为我这个电机是轴向磁通电机，双定子单转子结构，你说斜极，V型，有图片吗？

蓝海翊 · 发表于 2026-5-22 11:56

轴向磁通电机的斜极好像不太好实现，比较容易的方法是分段斜极，把径向分布的磁石分成几段，然后偏移一定的角度。貌似YASA 有一个方案就是这么做的。
楼主是不是可以考虑改变一下磁钢的形状，做成中间厚两边薄的形状-就是楼上说的削角
还有可以考虑定子的槽口宽度变化试试效果。

Utakuta · 发表于 2026-5-25 09:01

蚌埠云飞发表于 2026-5-22 09:54
你好，因为我这个电机是轴向磁通电机，双定子单转子结构，你说斜极，V型，有图片吗？ ...

轴向磁通的话，就要看磁钢怎么布置的了，工艺受限一般还是分段斜极用的多，有条件可以双向斜极

蚌埠云飞 · 发表于 2026-5-26 16:17

Utakuta 发表于 2026-5-25 09:01
轴向磁通的话，就要看磁钢怎么布置的了，工艺受限一般还是分段斜极用的多，有条件可以双向斜极 ...

这工艺太复杂了，产线不利于生产。

蚌埠云飞 · 发表于 2026-5-26 16:27

蓝海翊发表于 2026-5-22 11:56
轴向磁通电机的斜极好像不太好实现，比较容易的方法是分段斜极，把径向分布的磁石分成几段，然后偏移一定 ...

你好，你说的永磁体削角，这种工艺好实现吗，是否成熟？

我用的平行槽，直口槽，你的意思改变槽宽吗？槽宽是改大改小呢？改小的话，因为我线径定了，匝数也定了，到时候绕组还能放进去吗？

轴向磁通电机-你说的分段斜极我听懂了，但是产线上生产时，会不会比较麻烦？

蚌埠云飞 · 发表于 2026-5-26 16:30

唯唯诺诺发表于 2026-5-7 09:33
//////////////磁钢削角////////////

你好，我想问下磁钢削角，有具体的实物或图片吗？我想看看，目前这款双定子单转子电机，大的问题就是齿槽转矩过大的问题，空载仿真结果显示-峰值0.06Nm。

唯唯诺诺 · 发表于 2026-5-27 14:09

蚌埠云飞发表于 2026-5-26 16:30
你好，我想问下磁钢削角，有具体的实物或图片吗？我想看看，目前这款双定子单转子电机，大的问题就是齿槽 ...

磁钢削角一般在径向电机上比较常见，轴向电机我也没试过。优化齿槽的话也可以考虑增加副磁极，采用Halbach阵列的方法

蚌埠云飞 · 发表于 2026-6-2 13:22

唯唯诺诺发表于 2026-5-27 14:09
磁钢削角一般在径向电机上比较常见，轴向电机我也没试过。优化齿槽的话也可以考虑增加副磁极，采用Halbac ...

海尔贝克，工艺麻烦，不利于生产的

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