FOC 带载能力弱问题排查

sail · 发表于 2024-9-20 17:05

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调完方波的驱动，现在到回来调正弦波的驱动，发现原来调的正弦波程序一直存在一个非常致命的问题，那就带载能力非常的弱，正常旋转的时候收轻轻扭一下电机就停了，没有一点带载能力；现在记录问题，并持续解决问题；

无论是SMO还是FLUX 观测器都这样，提取角度用的都是PLL；电机空载的时候运转正常，在速度环下运行，稍微给电机一点摩擦力，电机就停。基本定位到是，电机遇到阻力超过某个临界值时就停了，但是观测器的PLL依旧有输出角度和更快的假速度输出，于是PI速度环检测到实际速度偏大就输出更小的IQ_ref 给Q轴的PI环最终减小VQ去降低速度；而本来这个时候有负载就需要一直加大Q轴输出以维持速度但是，却因为某种原因电机突然停机了；//240920

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