小白对袁雷老师书中的SMO有些问题想问一下大佬们。

埃卢马

  袁雷老师书上这种自适应滑膜，我稍微动一动PI参数转速就直接崩了，电压矢量和一直在0-65V波动，带载之后转速变化的也很厉害，SVPWM出来的也不是那种马鞍波。
  现在的问题是这种自适应滑膜我该怎么改能将转速,id，iq的波动变小。带载之后的变化别那么大，能让SVPWM调制出正常的马鞍波。