电机电流环控制波形疑问

喜鹊王子

图中用两个电流钳测电机同一相的开环电流（单纯的电流环控制），不明白电流为啥会有一个毛刺（毛刺有时有，有时无）。各位帮忙看看。


展开后波形如下：

heguojia

这个毛刺是周期性的吗？就你发的波形，是在不同周期的同一个位置出现的。可以依次看一下dq轴电流波形、位置信号（位置信号周期性偏差）、速度环输出给定（速度周期性抖动）。

喜鹊王子

heguojia 发表于 2020-9-11 09:53
这个毛刺是周期性的吗？就你发的波形，是在不同周期的同一个位置出现的。可以依次看一下dq轴电流波形、位置 ...

毛刺有时没有，要是出现的话，基本就是那个位置，但也不是每个周期都有，很多时候是第一个电周期有。

速度开环控制，只有电流环，位置信号斜坡给定。

heguojia

喜鹊王子 发表于 2020-9-11 09:56
毛刺有时没有，要是出现的话，基本就是那个位置，但也不是每个周期都有，很多时候是第一个电周期有。

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id和iq给定的恒定值吗？？

喜鹊王子

heguojia 发表于 2020-9-11 09:58
id和iq给定的恒定值吗？？

Id为0，Iq恒定。

heguojia

喜鹊王子 发表于 2020-9-11 09:56
毛刺有时没有，要是出现的话，基本就是那个位置，但也不是每个周期都有，很多时候是第一个电周期有。

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只有电流环的话，电流给定值是恒定值？反馈值是怎么来的呢？反馈值是需要角度的啊，如果你用给定的斜坡，可以稳定吗？

heguojia

喜鹊王子 发表于 2020-9-11 10:03
Id为0，Iq恒定。

位置信号是0-2*pi的斜坡函数？

喜鹊王子

heguojia 发表于 2020-9-11 10:04
只有电流环的话，电流给定值是恒定值？反馈值是怎么来的呢？反馈值是需要角度的啊，如果你用给定的斜坡， ...

相当于开环电流拖动，设定一个固定的开环转速，位置信号为该转速积分得出，那么位置信号就是斜坡信号。

heguojia

喜鹊王子 发表于 2020-9-11 10:09
相当于开环电流拖动，设定一个固定的开环转速，位置信号为该转速积分得出，那么位置信号就是斜坡信号。

看你的电流波形，感觉问题不大呀。按照我的理解，这样去控制，转速应该不会非常稳定的，我觉得是转速非周期性抖动了，你可以看转速信号吗？

喜鹊王子

heguojia 发表于 2020-9-11 10:13
看你的电流波形，感觉问题不大呀。按照我的理解，这样去控制，转速应该不会非常稳定的，我觉得是转速非周 ...

转速没办法看，实在不行只能机器拆掉，目测下电机转动情况

heguojia

喜鹊王子 发表于 2020-9-11 10:50
转速没办法看，实在不行只能机器拆掉，目测下电机转动情况

这个目测不出来的。这个电流波形我觉得还好。你最终是要闭环的吧？

喜鹊王子

heguojia 发表于 2020-9-11 13:08
这个目测不出来的。这个电流波形我觉得还好。你最终是要闭环的吧？

最终是闭环，进闭环波形基本就好了，没有这种问题。

heguojia

喜鹊王子 发表于 2020-9-11 13:21
最终是闭环，进闭环波形基本就好了，没有这种问题。

那不就OK了嘛，所以我的猜想基本是对的，就是人为给定斜坡的时候转速有抖动，这个抖动通过反电动势之类的会反应到电流波形上。

ATC2019

如果给定的斜坡电角度函数在个别周期没有增加更新，给定电角度在那个周期不变的话，相电流就会出现这样的毛刺。

喜鹊王子

ATC2019 发表于 2020-9-11 18:06
如果给定的斜坡电角度函数在个别周期没有增加更新，给定电角度在那个周期不变的话，相电流就会出现这样的毛 ...

如果只是单个周期没有更新的话，由于角度单个周期变化很小，电流毛刺应该没那么大吧？

ATC2019

喜鹊王子 发表于 2020-9-12 10:31
如果只是单个周期没有更新的话，由于角度单个周期变化很小，电流毛刺应该没那么大吧？

你可以自己做实验验证一下，看毛刺跟你之前测的毛刺是不是一样的，我这边之前存在电角度没更新造成相电流毛刺的问题，仅供借鉴

喜鹊王子

ATC2019 发表于 2020-9-12 10:50
你可以自己做实验验证一下，看毛刺跟你之前测的毛刺是不是一样的，我这边之前存在电角度没更新造成相电流 ...

你当时的角度没更新是软件没时间处理还是什么原因造成的？也是偶尔会有？

ATC2019

喜鹊王子 发表于 2020-9-12 10:54
你当时的角度没更新是软件没时间处理还是什么原因造成的？也是偶尔会有？

时序被其他任务里面加的delay延时影响了，造成电角度给定会在不确定时刻未更新，位置不确定

18201975434

出现毛刺就是两种可能，要么电流要么角度，你这个是固定Iq，那问题应该就是出在角度上，角度没更新，上面说的对的，不过一般角度更新和计算都是最高优先级任务处理，这个要看你使用的MCU的ISR优先级

喜鹊王子

18201975434 发表于 2020-9-16 08:40
出现毛刺就是两种可能，要么电流要么角度，你这个是固定Iq，那问题应该就是出在角度上，角度没更新，上面说 ...

奇怪的是我跑R-L（电阻-电感）模拟负载就没有这种问题。