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[求助] 电机电流环控制波形疑问

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发表于 2020-9-11 09:44 | 显示全部楼层 |阅读模式

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图中用两个电流钳测电机同一相的开环电流(单纯的电流环控制),不明白电流为啥会有一个毛刺(毛刺有时有,有时无)。各位帮忙看看。
捕获1.JPG

展开后波形如下:
捕获2.JPG

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[LV.2]偶尔看看I

发表于 2020-9-11 09:53 | 显示全部楼层
这个毛刺是周期性的吗?就你发的波形,是在不同周期的同一个位置出现的。可以依次看一下dq轴电流波形、位置信号(位置信号周期性偏差)、速度环输出给定(速度周期性抖动)。

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 楼主| 发表于 2020-9-11 09:56 | 显示全部楼层
heguojia 发表于 2020-9-11 09:53
这个毛刺是周期性的吗?就你发的波形,是在不同周期的同一个位置出现的。可以依次看一下dq轴电流波形、位置 ...

毛刺有时没有,要是出现的话,基本就是那个位置,但也不是每个周期都有,很多时候是第一个电周期有。

速度开环控制,只有电流环,位置信号斜坡给定。

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只有电流环的话,电流给定值是恒定值?反馈值是怎么来的呢?反馈值是需要角度的啊,如果你用给定的斜坡,可以稳定吗?  详情 回复 发表于 2020-9-11 10:04
id和iq给定的恒定值吗??  详情 回复 发表于 2020-9-11 09:58
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[LV.2]偶尔看看I

发表于 2020-9-11 09:58 | 显示全部楼层
喜鹊王子 发表于 2020-9-11 09:56
毛刺有时没有,要是出现的话,基本就是那个位置,但也不是每个周期都有,很多时候是第一个电周期有。

...

id和iq给定的恒定值吗??
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 楼主| 发表于 2020-9-11 10:03 | 显示全部楼层
heguojia 发表于 2020-9-11 09:58
id和iq给定的恒定值吗??

Id为0,Iq恒定。

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位置信号是0-2*pi的斜坡函数?  详情 回复 发表于 2020-9-11 10:05
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[LV.2]偶尔看看I

发表于 2020-9-11 10:04 | 显示全部楼层
喜鹊王子 发表于 2020-9-11 09:56
毛刺有时没有,要是出现的话,基本就是那个位置,但也不是每个周期都有,很多时候是第一个电周期有。

...

只有电流环的话,电流给定值是恒定值?反馈值是怎么来的呢?反馈值是需要角度的啊,如果你用给定的斜坡,可以稳定吗?
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发表于 2020-9-11 10:05 | 显示全部楼层

位置信号是0-2*pi的斜坡函数?
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 楼主| 发表于 2020-9-11 10:09 | 显示全部楼层
heguojia 发表于 2020-9-11 10:04
只有电流环的话,电流给定值是恒定值?反馈值是怎么来的呢?反馈值是需要角度的啊,如果你用给定的斜坡, ...

相当于开环电流拖动,设定一个固定的开环转速,位置信号为该转速积分得出,那么位置信号就是斜坡信号。

点评

看你的电流波形,感觉问题不大呀。按照我的理解,这样去控制,转速应该不会非常稳定的,我觉得是转速非周期性抖动了,你可以看转速信号吗?  详情 回复 发表于 2020-9-11 10:13
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发表于 2020-9-11 10:13 | 显示全部楼层
喜鹊王子 发表于 2020-9-11 10:09
相当于开环电流拖动,设定一个固定的开环转速,位置信号为该转速积分得出,那么位置信号就是斜坡信号。

看你的电流波形,感觉问题不大呀。按照我的理解,这样去控制,转速应该不会非常稳定的,我觉得是转速非周期性抖动了,你可以看转速信号吗?
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 楼主| 发表于 2020-9-11 10:50 | 显示全部楼层
heguojia 发表于 2020-9-11 10:13
看你的电流波形,感觉问题不大呀。按照我的理解,这样去控制,转速应该不会非常稳定的,我觉得是转速非周 ...

转速没办法看,实在不行只能机器拆掉,目测下电机转动情况

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这个目测不出来的。这个电流波形我觉得还好。你最终是要闭环的吧?  详情 回复 发表于 2020-9-11 13:08
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发表于 2020-9-11 13:08 | 显示全部楼层
喜鹊王子 发表于 2020-9-11 10:50
转速没办法看,实在不行只能机器拆掉,目测下电机转动情况

这个目测不出来的。这个电流波形我觉得还好。你最终是要闭环的吧?
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 楼主| 发表于 2020-9-11 13:21 | 显示全部楼层
heguojia 发表于 2020-9-11 13:08
这个目测不出来的。这个电流波形我觉得还好。你最终是要闭环的吧?

最终是闭环,进闭环波形基本就好了,没有这种问题。

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那不就OK了嘛,所以我的猜想基本是对的,就是人为给定斜坡的时候转速有抖动,这个抖动通过反电动势之类的会反应到电流波形上。  详情 回复 发表于 2020-9-11 14:19
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发表于 2020-9-11 14:19 | 显示全部楼层
喜鹊王子 发表于 2020-9-11 13:21
最终是闭环,进闭环波形基本就好了,没有这种问题。

那不就OK了嘛,所以我的猜想基本是对的,就是人为给定斜坡的时候转速有抖动,这个抖动通过反电动势之类的会反应到电流波形上。

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发表于 2020-9-11 18:06 | 显示全部楼层
如果给定的斜坡电角度函数在个别周期没有增加更新,给定电角度在那个周期不变的话,相电流就会出现这样的毛刺。

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ATC2019 发表于 2020-9-11 18:06
如果给定的斜坡电角度函数在个别周期没有增加更新,给定电角度在那个周期不变的话,相电流就会出现这样的毛 ...

如果只是单个周期没有更新的话,由于角度单个周期变化很小,电流毛刺应该没那么大吧?
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发表于 2020-9-12 10:50 | 显示全部楼层
喜鹊王子 发表于 2020-9-12 10:31
如果只是单个周期没有更新的话,由于角度单个周期变化很小,电流毛刺应该没那么大吧?

你可以自己做实验验证一下,看毛刺跟你之前测的毛刺是不是一样的,我这边之前存在电角度没更新造成相电流毛刺的问题,仅供借鉴
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 楼主| 发表于 2020-9-12 10:54 来自手机 | 显示全部楼层
ATC2019 发表于 2020-9-12 10:50
你可以自己做实验验证一下,看毛刺跟你之前测的毛刺是不是一样的,我这边之前存在电角度没更新造成相电流 ...

你当时的角度没更新是软件没时间处理还是什么原因造成的?也是偶尔会有?
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发表于 2020-9-12 11:53 | 显示全部楼层
喜鹊王子 发表于 2020-9-12 10:54
你当时的角度没更新是软件没时间处理还是什么原因造成的?也是偶尔会有?

时序被其他任务里面加的delay延时影响了,造成电角度给定会在不确定时刻未更新,位置不确定

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发表于 2020-9-16 08:40 | 显示全部楼层
出现毛刺就是两种可能,要么电流要么角度,你这个是固定Iq,那问题应该就是出在角度上,角度没更新,上面说的对的,不过一般角度更新和计算都是最高优先级任务处理,这个要看你使用的MCU的ISR优先级
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 楼主| 发表于 2020-9-16 10:16 | 显示全部楼层
18201975434 发表于 2020-9-16 08:40
出现毛刺就是两种可能,要么电流要么角度,你这个是固定Iq,那问题应该就是出在角度上,角度没更新,上面说 ...

奇怪的是我跑R-L(电阻-电感)模拟负载就没有这种问题。
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