永磁同步电机滑模变结构位置辨识在轻载工况下辨识失败问题。

diankongweilai

先是开环启动，观察滑模变结构辨识，没问题；
切换到滑模观测，电机电流下降，滑模变结构观测失效，电机停转，但观测值在给定值附近波动(转速标幺0.5)。
请问，大家有没有遇到这样的情况？怎么解决呀？感激涕零，琢磨好久没有找到方法。
试过在位置观测值人为加个偏差，让电流变大，但是不行。

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xiaoxiao201005

你介绍里不是说做出来了吗？

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diankongweilai

xiaoxiao201005 发表于 2020-03-11 12:41
你介绍里不是说做出来了吗？

                               
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观测值在给定值附近波动，但是电机实际停转了。

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山岭巨人

先从Matlab仿真开始，细节比较多，靠在论坛里一个一个问，很难找到具体哪里存在问题。

观测器的成熟开发流程，先读懂文献，再做仿真，做好仿真的时候用s函数把代码仿真也做了，这样实验的时候代码的问题会少很多。

wizarddyu

我遇到的是 速控產出的電流命令有可能為0時候就會算錯

diankongweilai

山岭巨人 发表于 2020-07-28 10:52
先从Matlab仿真开始，细节比较多，靠在论坛里一个一个问，很难找到具体哪里存在问题。

观测器的成熟开发流程，先读懂文献，再做仿真，做好仿真的时候用s函数把代码仿真也做了，这样实验的时候代码的问题会少很多。

谢谢，描述的有点乱。

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diankongweilai

wizarddyu 发表于 2020-07-28 13:16
我遇到的是 速控產出的電流命令有可能為0時候就會算錯

估计就是这个问题，我描述的也有点乱。

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diankongweilai

wizarddyu 发表于 2020-07-28 13:16
我遇到的是 速控產出的電流命令有可能為0時候就會算錯

有没有解决办法，或者说这个时候算法不能用

                               
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xiaoxiao201005

wizarddyu 发表于 2020-7-28 13:16
我遇到的是 速控產出的電流命令有可能為0時候就會算錯

速控产出为0是什么意思?是不是速度环输出为0?
这个时候会破坏滑模稳定条件吗?直接看滑模成立条件,似乎看不出

wizarddyu

xiaoxiao201005 发表于 2020-7-31 08:43
速控产出为0是什么意思?是不是速度环输出为0?
这个时候会破坏滑模稳定条件吗?直接看滑模成立条件,似乎看 ...

是的 當速度環輸出的電流命令太小且馬達有擾動情況下
很容易讓SMO估測的角度跑掉 再把這角度轉換的速度丟
給速控環會讓輸出便更小或是負的電流命令。

正常情況下這個速度是可以用SMO解析出角度 只是一有擾動就會造成連鎖反應。

diankongweilai

wizarddyu 发表于 2020-7-31 14:57
是的 當速度環輸出的電流命令太小且馬達有擾動情況下
很容易讓SMO估測的角度跑掉 再把這角度轉換的速度 ...

我是在空载的时候做的这个试验。
首先开环启动，这个时候观察滑模输出是正常的，角度滞后关系也没有问题；
但是切换过程中，由于开环给定电流过大，转速很容易超过给定从而电流给定变为零。

我试过限制电流大于零，也不行，转速失控。

是个小电机，额定电压只有几伏，小东西不好做呀。。。。。

wizarddyu

我用電流閉環啟動的 而且切入的速度比命令速度低很多，這邊要調整可能要考慮一下負載 我是先把速控反應變很慢 可控再慢慢加快反映

diankongweilai

wizarddyu 发表于 2020-8-3 10:58
我用電流閉環啟動的 而且切入的速度比命令速度低很多，這邊要調整可能要考慮一下負載 我是先把速控反應變很 ...

嗯呢，我试试。
这种反电动势小的电机无位置控制不好搞。
用的大功率逆变器，IGBT的管压降都有2V了，估计要把死区补偿啥的都加上。
我再琢磨下。