基于st foc 2.0的双闭环控制的电流转矩的问题

beyows

大家好！
     我基于st foc2.0的算法移植到另外的一款国产芯片上。
问题1：
        在空载情况下，发现在目标速度变换情况下，目标转矩在速度变换瞬间有变动，但是很快就恢复成变动前差不多大小的值。整体的运行速度倒是跟随目标速度了。如图1.

torque_ref_not_follow_speed

  在stm32芯片的一个foc2.0的开发板运行，发现在目标速度变换情况下，目标转矩会跟随变动，整体的运行速度也跟随目标速度了。如图2.

      

        在有负载变动情况下，国产芯片电路板A上运行的情况和stm芯片电路板B运行效果差不多。负载变动导致运行速度变化后，目标转矩有明显的调整。


问题2：
        空载和负载情况下，A板上的转矩，一般输出都比B板上的偏小。导致在某个相同负载情况下，A板更容易停转。


        哪位大侠能否指点一下？谢谢！

霸气侧漏

说出你2个芯片资源情况，还有移植是否ok。

你是否清楚核心函数运算时间

beyows

两个芯片有点差别。ST的cpu时钟一个72Mhz，另一个是60Mhz。所以，算法运行时间，后者稍微慢一点，都测量过。但是，也差不太多。PWM的时钟和周期都是一致的。
移植的主要内容是芯片底层资源的驱动方式的变化。例如，st的pwm换成了新芯片的pwm，adc采样不完全一样。
移植结果看，空载和带载情况看上去运转是正常的。就是有上述问题：空载的目标转矩随动不明显，带载输出偏小。

xiaoxiao201005

如果代码一样，主时钟差距不大，基本foc时间都够，硬件差别是主要的

18201975434

你这个目标转矩是Iq还是T？如果是Iq我怀疑你速度环时间和主频相关，参数有一点差异

绿皮青蛙

我觉得你们都很厉害，都是代码直接移植

来自苹果APP客户端