永磁同步电机 滑模观测器 无位置运行，角度补偿问题~求教

徐海峰

    永磁同步电机采用滑模观测器无位置传感器运行，Z用饱和函数求，对Z两次低通滤波后，采用反正切求转子位置角。两次低通滤波截止频率采用运行频率，两次滤波相位延迟90度，因此，补偿角度应该为90度。带7对级外转子永磁同步电机，额定转速4000转。补偿角度设置为90度，电机无法正常运转，带风机的情况下，补偿角度设置为40度才能正常转到4000转。有没有遇到相同问题的，求教。

绿皮青蛙

变截止频率低通滤波系数里面的w需要非常深的滤波，效果可以的话记得回复

徐海峰

指的是用来作为截止频率的那个eRPS吗？非常深的滤波指的可是将转速进行非常低截止频率的滤波？也就是说问题出在速度波动大导致滤波系数波动，导致不能正常运行，这样理解对吗？

徐海峰

绿皮青蛙 发表于 2019-9-18 19:04
变截止频率低通滤波系数里面的w需要非常深的滤波，效果可以的话记得回复

w指的是用来作为截止频率的那个eRPS吗？非常深的滤波指的可是将w进行非常低截止频率的滤波？也就是说问题出在速度波动大导致滤波系数波动，导致不能正常运行，这样理解对吗？

绿皮青蛙

代码不变，就是那个转速滤波深一些就可以了

徐海峰

绿皮青蛙 发表于 2019-9-18 19:58
代码不变，就是那个转速滤波深一些就可以了

好的。我再降低截止频率试试。现在转速是滤波到几十赫兹大概

采蘑菇的小竹篓

你好，请问你解决了吗，我也是碰到同样的问题，我也是改变了补偿角度，不过具体原因仍然没能弄清楚，希望能与你沟通交流，谢谢

徐海峰

采蘑菇的小竹篓 发表于 2021-02-18 19:39
你好，请问你解决了吗，我也是碰到同样的问题，我也是改变了补偿角度，不过具体原因仍然没能弄清楚，希望能与你沟通交流，谢谢

目前调试的感觉针对不同电机补偿角度都不一样，设计滤波延迟90的情况下，补偿从50度到80度都有，我还没有找到原因。有条件的话可以拿一个带编码器的电机对比着波形，应该能很快找出问题。

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