无刷直流电机双闭环控制各种频率问题

王珺璇 · 发表于 2019-9-8 10:28

PWM频率，电流环截止频率，转速环截止频率，电流采样频率，转速采样频率，这些频率有什么关系么？这些频率有什么范围么？这些频率一般设定多少（用的STM32）？

18201975434 · 发表于 2019-9-9 08:42

十个西莫币就悬赏这么多问题，首先PWM载波频率就是10---20K，截止频率的概念还得追溯自控原理去，从时域角度来说就是幅值到0时刻的0.707时刻的频率，一般也就是闭环带宽的概念

PMSM_spy · 发表于 2019-9-9 09:07

截止频率就是控制环的带宽，反映的是控制环对输入信号响应的快慢。截止频率通常和系统某些参数相关，通常电流环截止频率应高于速度环截止频率，截止频率不是越高越好。
电流采样频率大多数情况和PWM频率一致，即每开关一次PWM就对电流进行一次控制。由于速度变化并没有电流变化那么快，采样频率可以较低，参考值1KHz。

18201975434 · 发表于 2019-9-9 10:26

PMSM_spy 发表于 2019-9-9 09:07
截止频率就是控制环的带宽，反映的是控制环对输入信号响应的快慢。截止频率通常和系统某些参数相关，通常电 ...

我们现在多数也是1ms做速度环，或者最多4ms做都来得及

王珺璇 · 发表于 2019-9-9 11:42

18201975434 发表于 2019-9-9 10:26
我们现在多数也是1ms做速度环，或者最多4ms做都来得及

还有那些频率呢大哥

王珺璇 · 发表于 2019-9-9 11:44

PMSM_spy 发表于 2019-9-9 09:07
截止频率就是控制环的带宽，反映的是控制环对输入信号响应的快慢。截止频率通常和系统某些参数相关，通常电 ...

谢谢讲解，我去看看自动控制原理书

18201975434 · 发表于 2019-9-9 11:58

王珺璇发表于 2019-9-9 11:42
还有那些频率呢大哥

嗯，去看看自控书吧，还有开环截止频率又叫剪切频率，还有带宽，深入推导还有稳定裕度的概念，先看看书吧，看完估计也得半年了bq2_23

王珺璇 · 发表于 2019-9-9 12:40

18201975434 发表于 2019-9-9 11:58
嗯，去看看自控书吧，还有开环截止频率又叫剪切频率，还有带宽，深入推导还有稳定裕度的概念，先看看书吧 ...

以前理解了，平时用不到，记不住又忘了

PMSM_spy · 发表于 2019-9-9 13:15

18201975434 发表于 2019-9-9 10:26
我们现在多数也是1ms做速度环，或者最多4ms做都来得及

恩，速度变化不快，慢一点无所谓bq1_32

18201975434 · 发表于 2019-9-9 13:40

PMSM_spy 发表于 2019-9-9 13:15
恩，速度变化不快，慢一点无所谓

嗯是啊，这个速度环我们主要用来计算转矩

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