关于脉振高频注入的实物实现出现的问题

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大家好，我最近在做永磁同步电机的脉振注入高频实验，之前根据仿真把中间的滤波器和PI控制器等等模块等都能通过算法实现，高频注入的波形也能在带通滤波器中实现，但现在依然存在很多问题并困扰了我很久：
1.很关键的问题是PI控制器输出后的变量如何转换成我需要的电角度和角速度值，我的采样部分就是用的_IQ（1）格式进行运算，所以PI控制器前后输出的值都很大，这样的值是不是有一个比例系数能变成角度和速度值呢？
2.我做的电机是表贴式的电机，确实理论上的误差量不如内置式的好，但是好像注入的高频信号会影响电机内部磁通量，进而等效的Ld和Lq应该还是有一定差量的，想问下有没有人作出表贴的电机能进行高频注入的，好让我可以确定一下？
3.PI后得到的角度值，我这个仿真并没有清零什么的，但实际在芯片内部肯定是要清零的，否则数据会一直增大，请问大家是怎么确定转到电角度的2π之后清零的呢？
希望能有高手指点或者有在做的兄弟可以一起讨论一下，如果能帮很多忙也可以有偿