表贴式永磁同步电机停转时的转子位置定位，无位置FOC，求教

徐海峰 · 发表于 2019-9-2 17:30

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在表贴式永磁同步电机的无位置控制中，若带大惯性负载，采用三步起动法（定位，加速，位置观测闭环），定位时间很长。由于负载惯性大，定位时在目标0位附近来回摆动很久，极对数越少摆动时间越长。在0速下有什么办法可以直接定位当前转子位置吗？高频脉振注入法，实验了失败了。现在不知道如何解决，有好的资料欢迎推荐。大神讲Seung-Ki Sul的相关论文解决了高频注入在表贴式上的应用。我去研究研究，这里大家欢迎推荐相关资料，并一起讨论。

604958155 · 发表于 2019-9-2 17:52

静等大神来解答！

18201975434 · 发表于 2019-9-2 21:06

先说第一件事，就是未必所有的应用都需要高频注入找位置，你这个带螺旋桨的不知道和风机泵类是不是类似，风机泵类现在都是不用定位直接闭环起，而且带载率也可以，这个@xiaoxiao201205 做的多

18201975434 · 发表于 2019-9-2 21:09

还有就是我之前做工控的时候就用六脉冲方式定位到扇区就可以启动，扇区知道了力的指向性就很好了，很多问题也可以解决。还有一点就是关机定位是可以记住关机前位置的，速度低于一定阈值的时候直接拉到某一位置，这样再次启动就知道位置了

18201975434 · 发表于 2019-9-2 21:12

最后说一下高频注入，可以采用脉振式注入，凸极率低可以适当增加一些注入电压更高一点，电流采样更准确点试试，我们之前工控这样做是可以的

徐海峰 · 发表于 2019-9-2 22:51

18201975434 发表于 2019-9-2 21:06
先说第一件事，就是未必所有的应用都需要高频注入找位置，你这个带螺旋桨的不知道和风机泵类是不是类似，风 ...

指的是直接位置观测器闭环启动吗？我用的滑模，试过不定位直接开环加速，没起动起来，也可能是参数没调好。如果直接滑模闭环，还没试过。我实验下。

徐海峰 · 发表于 2019-9-2 23:14

18201975434 发表于 2019-9-2 21:09
还有就是我之前做工控的时候就用六脉冲方式定位到扇区就可以启动，扇区知道了力的指向性就很好了，很多问题 ...

我这个应用场合里，惯性力很大，给定一个指定位置力的时候，转子会在这个位置摆动几秒，所以在没有停止摆动的时候，不知道当前摆动的方向，如果此时开环加速，摆动与目标转速方向相同的话可以正常起动，如果摆动与目标转速方向相反的话，很容易失步起动失败。（定位力设置比较大的时候，有时候会出现直接震荡，拉不住的情况。设的小的话定位时间又太长，矛盾。。转子还在摆动的时候直接起动，必须让开环加速很慢，否则很容易失步），所以定位在某个扇区的话，还是要能让转子停止惯性摆动才行。

徐海峰 · 发表于 2019-9-2 23:17

18201975434 发表于 2019-9-2 21:12
最后说一下高频注入，可以采用脉振式注入，凸极率低可以适当增加一些注入电压更高一点，电流采样更准确点试 ...

脉振注入我做过实验，没有设计过带通滤波器，只用了低通滤波怎么都不行。请教一下，这个是必须要带通滤波器才行吗？

18201975434 · 发表于 2019-9-3 08:17

徐海峰发表于 2019-9-2 22:51
指的是直接位置观测器闭环启动吗？我用的滑模，试过不定位直接开环加速，没起动起来，也可能是参数没调好 ...

直接闭环没起来可能是你力不够大，角度不好只能加大电流，注意过流保护做好

18201975434 · 发表于 2019-9-3 08:21

徐海峰发表于 2019-9-2 23:17
脉振注入我做过实验，没有设计过带通滤波器，只用了低通滤波怎么都不行。请教一下，这个是必须要带通滤波 ...

嗯，是用带通滤波器

18201975434 · 发表于 2019-9-3 08:26

徐海峰发表于 2019-9-2 23:14
我这个应用场合里，惯性力很大，给定一个指定位置力的时候，转子会在这个位置摆动几秒，所以在没有停止摆 ...

你的意思是即使你定位到某个扇区了，开始加速也会摆动？正常来说不会这样啊。这种情况我倒是没见过，@xiaoxiao201205

18201975434 · 发表于 2019-9-3 08:27

604958155 发表于 2019-9-2 17:52
静等大神来解答！

你也多回点技术贴，分数都负了

18201975434 · 发表于 2019-9-3 08:32

艾特错了，@xiaoxiao201005

徐海峰 · 发表于 2019-9-3 09:15

18201975434 发表于 2019-9-3 08:26
你的意思是即使你定位到某个扇区了，开始加速也会摆动？正常来说不会这样啊。这种情况我倒是没见过，@xia ...

我描述的再详细点就是，比如定位到扇区，摆动还没有停止的时候，起动，这时候摆动的方向未知，如果此时摆动方向与电流矢量旋转方向相反，加速的第一圈电流矢量旋转很快就与转子角度的夹角大于180电角度，造成失步。刚看了你的另一个回答，我回头加大输出力试试。

18201975434 · 发表于 2019-9-3 09:33

徐海峰发表于 2019-9-3 09:15
我描述的再详细点就是，比如定位到扇区，摆动还没有停止的时候，起动，这时候摆动的方向未知，如果此时摆 ...

n你说的我不理解，定位为啥会摆动，我说的是六脉冲定位

徐海峰 · 发表于 2019-9-3 13:02

18201975434 发表于 2019-9-3 09:33
n你说的我不理解，定位为啥会摆动，我说的是六脉冲定位

搞岔皮了。。。我理解错了。六脉冲定位不会摆动。这个凸极效应很弱可以使用吗？

18201975434 · 发表于 2019-9-3 13:23

徐海峰发表于 2019-9-3 13:02
搞岔皮了。。。我理解错了。六脉冲定位不会摆动。这个凸极效应很弱可以使用吗？

可以得，可以试试，不好用看看有没有检测反电势电路，注入的时候看不导通相电压

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