BLDC霍尔六步方波换相点问题

ATC2019

先上图

图中6个定子磁链矢量，根据霍尔识别扇区来换相，逆时针旋转。
A：里面一圈阿拉伯数字，霍尔编码顺序为：5，4，6，2，3，1
B：外面一圈希腊字母，霍尔编码顺序为：V，IV，VI，II，III，I

A,B两种换相规则效果对比：
A换相时，电机低速运行卡顿，设置50rpm时，走走停停，但高速顺畅且高速电流正常，24V供电，额定转速3000rpm时，电流不超过1A；
B换相时，电机低速能以50rpm平稳启动运行，但跑高速电流比A方式电流大很多；

分析了两种方式，两者换相隔了60度，现在我有两个问题：
1.定子磁链与转子磁链之间夹角成60度时和夹角成120度时，两者电机输出力矩一样吗？理论上根据矢量映射好像相同，但为什么B低速能启动,A却不行？
2.设置阈值，在低速段采用B方式换相，高速A方式换相，但在阈值分界点跳转时电机运转会改变转向，大家帮忙分析一下。

或者大家有没有低速启动的好方法也给我科普科普

18201975434

1 理论上说确实60°和120°力矩是一样的，不过你这样一个是从60°往120°走，另一个是120°往180°走，平均力矩肯定不一样；

18201975434

至于第二个，我是没遇见过方波换相用你这样的，都是一个顺序走完

ATC2019

18201975434 发表于 2019-7-25 17:01
至于第二个，我是没遇见过方波换相用你这样的，都是一个顺序走完

大佬，如果我采用A换相方式，保证高速运行电流，提高运行效率；要想低速运行有什么好方法改进吗？

18201975434

ATC2019 发表于 2019-7-25 17:09
大佬，如果我采用A换相方式，保证高速运行电流，提高运行效率；要想低速运行有什么好方法改进吗？

你是有速度环？我感觉是你速度环的问题吧？你试过这两种方式下哪个电流小吗？你直接给占空比看看会不会有这个问题

ATC2019

18201975434 发表于 2019-7-25 17:27
你是有速度环？我感觉是你速度环的问题吧？你试过这两种方式下哪个电流小吗？你直接给占空比看看会不会有 ...

直接开环给占空比，测试电机启动阈值，4.6%时，电机启动后，每次都会在霍尔状态为6时卡主，我觉得不是加速度环和电流环运算的原因，算出来的输出值小了都会存在卡顿的现象，跟换相的关系比较大

bocai

小白请教下 A和B的方式有什么不同？

18201975434

ATC2019 发表于 2019-7-25 17:38
直接开环给占空比，测试电机启动阈值，4.6%时，电机启动后，每次都会在霍尔状态为6时卡主，我觉得不是加 ...

你这个说法很奇怪啊，启动的时候占空比给的大一点也这样吗？固定那个位置有问题是不是你这个hall那个位置点不准啊？手动转电机，给hall电源供电，看看输出hall的三路波形

18201975434

bocai 发表于 2019-7-25 20:16
小白请教下 A和B的方式有什么不同？

差60°换相，仔细观察一下就看出来了

bocai

18201975434 发表于 2019-7-25 20:27
差60°换相，仔细观察一下就看出来了

能不能向你请教个 你比较内行的问题？

18201975434

bocai 发表于 2019-7-25 21:29
能不能向你请教个 你比较内行的问题？

说吧
个人建议，你如果做本体，可以多看看书，可以听听老李讲课，不用对控制这么在意，用不到时间久了就忘了。

ATC2019

bocai 发表于 2019-7-25 20:16
小白请教下 A和B的方式有什么不同？

A和B的换相霍尔编码始终隔一个扇区，差60度

ATC2019

18201975434 发表于 2019-7-25 20:26
你这个说法很奇怪啊，启动的时候占空比给的大一点也这样吗？固定那个位置有问题是不是你这个hall那个位置 ...

我好想发现点问题了，貌似是提前换相在高速段比较适用，网上有类似的分享，暂时还没弄清楚
以下图为例，随着转速提高电机运行效率会逐步降低，A以超前120度换相，让电机经历由120度拉倒60度的过程，这样能保证低速段有效输出力矩，低速段能以50rpm平稳启动运行；B以超前60度换相，在高速段会让电机运行效率更高，保证高速段电机运行电流降下来。可测试两种换相方式效率的交点作为阈值，同时兼顾低速启动和高速运行效率。当然我这个根据霍尔信号换相，提前换相角度没法精确控制，只有超前60了，感觉这个在无感BLDC里面还能做文章。不知道我这么理解对不对，请大佬不吝赐教。

18201975434

ATC2019 发表于 2019-7-26 11:39
我好想发现点问题了，貌似是提前换相在高速段比较适用，网上有类似的分享，暂时还没弄清楚
以下 ...

高速确实需要提前换相，不过好像不是你的这种理解方式，正常是60°一个扇区，在hall到来的时候换向，高速段由于hall来了之后再处理再执行会有时间上的delay，所以必须提前换相

bocai

18201975434 发表于 2019-7-26 08:16
说吧
个人建议，你如果做本体，可以多看看书，可以听听老李讲课，不用对控制这么在意，用不到时间久了就 ...

电机霍尔外置的 用的是正弦波控制器。 如果调整霍尔位置不用示波器  也像方波这样 测正反转的电流和转速 行不行？

18201975434

bocai 发表于 2019-7-26 19:39
电机霍尔外置的 用的是正弦波控制器。 如果调整霍尔位置不用示波器  也像方波这样 测正反转的电流和转速  ...

不太理解你的意思，你说的这种测正反转和转速不用示波器我没用过，你可以先解释一下

bocai

18201975434 发表于 2019-7-26 20:52
不太理解你的意思，你说的这种测正反转和转速不用示波器我没用过，你可以先解释一下

以前在论坛的贴里看到的（等一下我找一找发个链接） 也是关于霍尔外置的角度调试办法 看到说最好的办法（或者说是最传统办法？）是用示波器调 霍尔波形相对于反电动势波形（这个我没有搞过 也不会 我只看过一次 别人调好像挺麻烦的 要在纸上记住角度 应该大概是这样的 不知道是不是这样）  。有一位说也可以调正反转的最小相电流 与正反转的转速 也是可以的  后来我去试了一下调出来的正反转的电流一样  测了一下转速 正反转转速基本也相同  当然这个是方波的控 所以向你请教一下 如果用正弦波的控 也测正反转的电流可不可行? 按我个人的理解如果超前角或滞后换向的话 正反转的转速肯定不一样的 当然电流也不可能一样 因为超前或滞后的电流峰值波形和反电动势的峰值波形肯定对不起来的 所以正反转的电流肯定是有大小的  不知道我的理解对不对？

18201975434

bocai 发表于 2019-7-27 20:06
以前在论坛的贴里看到的（等一下我找一找发个链接） 也是关于霍尔外置的角度调试办法 看到说最好的办法（ ...

正反转测电流理论上是可以，不过我没试过，不好说怎么操作，这个还要一点一点看电流，感觉还不如直接示波器调方便

向阳以北

大佬们真厉害，一看就很专业，小弟看了一半，默默收藏

bocai

18201975434 发表于 2019-7-28 12:27
正反转测电流理论上是可以，不过我没试过，不好说怎么操作，这个还要一点一点看电流，感觉还不如直接示波 ...

那再请教一下 如果用示波器对波形的话  示波器上直接显示了 反电动势与霍尔两个波形了 还是只显示其中一个？  还有 如果用示波器的话 就这个用途来说买大概多少价格的 或者你有没有推荐的牌子 ？听别人 说2-3千左右的精度不够