滑模观测器角度补偿

谜一样的男人

请教一下，最近在做电机的无传感器控制，采用滑模观测器来获取电机转子位置信息，我参考TI官方的smo算法，通过DSP编写程序，但是得到的转子位置角总是滞后于通过旋转变压器得到的位置信息，这是二者的对比，请问如何解决？

18201975434

不知道TI用的什么方法，可以@xiaoxiao201205  让他看看

谜一样的男人

18201975434 发表于 2019-6-14 13:56
不知道TI用的什么方法，可以@xiaoxiao201205  让他看看

你好，请问怎么@xiaoxiao201205，另外这是TI的SMO程序框图以及程序。

xiaoxiao201005

低通滤波器有延时

18201975434

xiaoxiao201005 发表于 2019-6-18 11:21
低通滤波器有延时

为啥我感觉看框图就是microchip的那个smo

谜一样的男人

xiaoxiao201005 发表于 2019-6-18 11:21
低通滤波器有延时

你好，针对低通滤波器造成的延时应该解决呢？是加角度补偿吗，我在程序中加完角度补偿后效果和未加角度补偿差不多，请问是什么原因呢？

徐海峰

微芯的做法是，通过设计滤波器的截止频率控制滤波器的延迟相位，然后再补偿上去。如果不确定滤波器的延迟相位，我也想知道怎么补偿角度，我估计应该要根据速度去设计。另外锁相环应该也是可以解决。目前我也再找角度补偿比较准确的方法，因为我发现微芯的方法中不是任何电机的延迟相位都是能设计成固定，偶尔会碰到补偿角度差几十度的情况。楼主如果有什么解决方案，可以拿出来讨论下。

徐海峰

基于滤波器频率响应特性设计的补偿策略 ,即 θerr = arctan（ω/ωc）(ωc 是截止角频率 ) , 只能补偿滤波引起的相位差 。 而且在实际应用中 ,需要设计一张固定 ωc 的 ω - θerr定点数据查找表 ,在表的大小固定的情况下 θerr的精度 、ω的调速范围存在着矛盾。----摘抄自论文 基于改进滑模观测器的PMSM无位置传感器矢量控制系统

kingsr

滤波有延迟，只能补偿 ti所为的eSMO增强型滑模 就是补偿了角度

18201975434

kingsr 发表于 2019-9-19 14:05
滤波有延迟，只能补偿 ti所为的eSMO增强型滑模 就是补偿了角度

这是没办法的，所谓的一阶另一个名字叫惯性环节，补偿也是必须的，凡事也没有绝对的利或弊

diankongweilai

谜一样的男人 发表于 2019-06-18 10:56
你好，请问怎么@xiaoxiao201205，另外这是TI的SMO程序框图以及程序。

图片右下角有个显示补偿环节，你这块有没有考虑；可以把低通滤波放在锁相环里面，调整参数，也可以补偿。

来自安卓APP客户端

xiaoxiao201005

这个与滤波器有关外，还有bang bang控制那里参数有关，一般用的都是饱和函数来减小抖振，但这有延时，有的方法通过频率不同来补偿，看过一篇论文说那样不行，有时会不转，我仿真时也是

采蘑菇的小竹篓

使用微芯的滑膜，应用在凸极电机，补偿90度时，发现角度超前，而且母线电压不同，角度补偿也不同，请问大佬们有没有好的方案

18201975434

采蘑菇的小竹篓 发表于 2021-2-9 20:56
使用微芯的滑膜，应用在凸极电机，补偿90度时，发现角度超前，而且母线电压不同，角度补偿也不同，请问大佬 ...

这个补偿值只是例子，实际可以根据自己不同电机不同参数去调整，至于母线电压，估计你是加了纹波处理吧，这个加上去效果确实会好一点

采蘑菇的小竹篓

18201975434 发表于 2021-2-10 11:10
这个补偿值只是例子，实际可以根据自己不同电机不同参数去调整，至于母线电压，估计你是加了纹波处理吧， ...

微芯使用的是两个自适应的低通滤波器，刚好一个是滞后45度，理论分析应该是补偿90度的，可是实际补偿发现有超前现象，
由于项目的母线电压比较宽，就发现补偿的角度跟母线电压需要动态调整，纹波电压补偿暂时没有使用的，请问有没有碰见过类似情况，谢谢

18201975434

采蘑菇的小竹篓 发表于 2021-2-18 19:32
微芯使用的是两个自适应的低通滤波器，刚好一个是滞后45度，理论分析应该是补偿90度的，可是实际补偿发现 ...

你的电压比较宽，那你可以加上电压补偿，实际是在SVPWM作用那块有效果，你可以试试，发波系数随着电压变化看看

采蘑菇的小竹篓

18201975434 发表于 2021-2-19 08:01
你的电压比较宽，那你可以加上电压补偿，实际是在SVPWM作用那块有效果，你可以试试，发波系数随着电压 ...

这个SVPWM是归一化的，根据实时母线电压进行的归一化，目前就是发现角度确实存在问题的，怀疑是不是电流采样滞后造成的

18201975434

采蘑菇的小竹篓 发表于 2021-2-19 11:30
这个SVPWM是归一化的，根据实时母线电压进行的归一化，目前就是发现角度确实存在问题的，怀疑是不是电流 ...

可能有关系，电流是否滤波，而且电流估算角度也是当前角度发波下一次，可以都试试

Pisces_Hades

采蘑菇的小竹篓 发表于 2021-2-9 20:56
使用微芯的滑膜，应用在凸极电机，补偿90度时，发现角度超前，而且母线电压不同，角度补偿也不同，请问大佬 ...

用Ti的增强滑膜一阶滤波补偿45度，反正切后加PLL。观测器角度随母线电压变化多半是输入观测器alpha和beta轴的电压不对

sunyingyu9

xiaoxiao201005 发表于 2019-06-18 11:21
低通滤波器有延时

答疑解惑，受教了

                               
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