Aerotech直线电机Postion error fault故障

henry.dong

请教大神
我用Aerotech公司的BLMC-92型直线电机动子（Forcer）和MTC150P磁轨，搭建了一个直线运动的小平台，位移反馈用的是海德汉的增量式光栅尺。
驱动器是Ndirve MP，控制软件是A3200
详细如图所示。
遇到的问题：
1：由于电机的hall信号中A相始终是高电平，B、C相正常。怀疑hall传感器坏了，因此无法使用Hall传感器调相。只能使用Auto-MSET，让控制器驱动电机运动一段距离来找到电机的正负运行方向。
2：采用AutoMSET，使能的时候，电机会向正或负方向运动2-3次，这几次运动速度比较慢。然后，电机会快速运动一次，然后就会出现Position Error Fault的错误。（这个错误的含义是：Position Command与Position Feedback的差值，即Position Error超出了软件设定的限值（0.25mm），也就是说位移反馈误差超出了软件设置的0.25mm的限值）。
3：第一次使能出现错误之后，再次进行使能，会出现两种情况，一种是，电机能在当前位置保持住，接下来给几个mm的运动命令，电机可以按照命令正常运行。另一种情况是，电机不能在当前位置稳住，而是快速窜一下，可能是向正方向窜，也可能是向负方向窜，由于窜动速度比较快，马上就会报Position error fault。
4：电机成功使能之后，可以在一定的位移区间正常运行，但是在某些位置会卡住，过不去（此时，报出来的错误依然是Position error fault）。把电机往反方向运行几个mm，再次过那个卡死的点，结果还是在同样的位置卡死。
（这里要排除一下滑轨平行度、滑轨的阻力的可能性。我用百分表打了平行度，也换过阻力更小的滑轨，都存在一样的问题。使用阻尼最小的滑轨时，用手指轻轻一推，电机可以滑动20-30mm的距离）。
另外，滑轨的运行也是很平滑的，不存在忽紧忽松的问题。
光栅尺反馈的问题也能排除掉。正常使能之后，整个运动行程范围内，光栅尺的读书是正常的，总行程是±25mm。另外光栅尺读数头上面有指示灯，根据光栅尺工程师的描述，我的台子上面光栅尺的指示灯是正常的。
5：还有一个问题，应该也可能排除光栅尺的问题。第一次使能时候，电机可能会在某个位置卡死，例如在+5mm位置处。不论是从正方向还是负方向通过+5mm点的位置时，电机就卡死，报出position error fault的故障。并且重复多次，仍然是在那个位置卡死。但实际在那个卡死的位置处，也没有特别大的阻力。
这是重启控制器，再次使能，这一次却在另外的位置卡死，原来的位置又不会卡死了。例如可能在+10mm的位置卡死，刚才那个+5mm的位置又可以正常通过了。每次重启控制器之后，卡死的位置会 变化；但是只要没有重启控制器，卡死的位置就不变。
6：现在比较怀疑的就是电机的控制问题。用的是Aerotech的A3200控制器，Ndrive MP驱动器，电机和磁轨。
我是学机械的，对电机一点不懂，请教大神指点一二。我的联系方式：董工，13628480095。或者把您的联系方式告诉我，我打过来。

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