FOC开环控制中Vq的作用

grandheroca

现在在做FOC的开环控制，就是只用反PARK和SVPWM。角度是程序产生的，每隔5ms角度增加1度。设定Vd=1，Vq=0，电机顺时针旋转。设定Vd=-1，Vq=0, 电机逆时针旋转。但是当设定Vd=0,Vq=1时，电机是可以旋转的，但是能听到电机有很大的磕嗒磕嗒的声音。电机的旋转非常的不平滑。把Vd的值增加到1或者到-1，情况还是一样。就是说这个开环控制，只有Vd一个作用时，电机的旋转还是比较平滑的，但是只要一加上Vq，无论值是多少，电机就变得非常不平滑。Vq的作用在开环控制里具体是什么吗？为什么会造成这种现象。麻烦给指导一下，谢谢。

Halo小薇

不太懂
我帮你顶一下

sxgl

我也是最近才开始研究的，有问题可以互相讨论。可以先试着用串口把数据打出来，看看有什么变化，然后再去找原因。

18201975434

Vq就是你实际给的需要计算的占空比的值，所谓限幅就是VdVq的平方和，电动车上都是Vq直接给定的，而且开环还是闭环主要还是看你角度是哪里来的

小小小泽

18201975434 发表于 2019-5-2 06:56
Vq就是你实际给的需要计算的占空比的值，所谓限幅就是VdVq的平方和，电动车上都是Vq直接给定的，而且开环还 ...

小弟第一次接触实际的电机，想要尝试开环启动，但是出现了以下奇怪的现象：
1、Iq_ref设定0.6A，电机可以启动，但是Iq_ref>0.7A后，电机就被锁死了，我的电机最大电流4.5A，然而4.5A不能每次都启动成功。。。。。
2、我咨询了"相关人员"，然而可能他认为我提的问题太简单了，只提示我说了”电机运行时磁场是按一定顺序旋转的，你看看你的磁场是否旋转，估计就是乱转的“和”角度不对，转的就不对“，到底是啥意思啊。。。。。。。

meff111

小小小泽 发表于 2019-11-16 14:56
小弟第一次接触实际的电机，想要尝试开环启动，但是出现了以下奇怪的现象：
1、Iq_ref设定0.6A，电机可 ...

不要接电机，看看板子上输出的线电压是怎么样的，差分探头或者示波器电源隔离

18201975434

小小小泽 发表于 2019-11-16 14:56
小弟第一次接触实际的电机，想要尝试开环启动，但是出现了以下奇怪的现象：
1、Iq_ref设定0.6A，电机可 ...

1 看看你硬件是不是过流了，你说的锁死我理解就是PWM关闭输出了，看看保护点；
2 相关人士我也不知道是谁，不过从你描述我感觉他是在放P

hhzaibit

小小小泽 发表于 2019-11-16 14:56
小弟第一次接触实际的电机，想要尝试开环启动，但是出现了以下奇怪的现象：
1、Iq_ref设定0.6A，电机可 ...

电机开环启动，应该是V/F的等效形式。要根据电机转子磁链、期望的转速来确定给定电压。
如果直接给定Iq_ref，期望通过电流闭环运行电机，应该确保电机负载转矩与Iq_ref=0.6A所产生的电磁转矩是匹配的。

wang617278398

Vd控制弱磁，Vq控制转矩，不弱磁时Vd应该是0，Vq为-1到1之间才是驱动电机运转的命令。你的这个很奇怪

heguojia

wang617278398 发表于 2019-12-27 13:52
Vd控制弱磁，Vq控制转矩，不弱磁时Vd应该是0，Vq为-1到1之间才是驱动电机运转的命令。你的这个很奇怪

这个vq是标幺值吗,为什么在-1到1之间呢？头像不错，by the way。

wang617278398

heguojia 发表于 2019-12-29 17:42
这个vq是标幺值吗,为什么在-1到1之间呢？头像不错，by the way。

正反转取决于相序，但是楼主有说给定为负数就是反转，给定为正数为正转，我这只是按照楼主的思路说的，还有关注点还是不要放在头像上比较好（手动捂脸）

wang617278398

heguojia 发表于 2019-12-29 17:42
这个vq是标幺值吗,为什么在-1到1之间呢？头像不错，by the way。

正反转取决于相序。我只是按照楼主的思路说的他的正反转的情况，不过他那里的控制确实很奇特。请无视头像，（手动捂脸）

heguojia

vq和id是耦合的，vd和iq是耦合的。给定vd说明转矩安排上了。调vq说明动了id。至于为什么不平滑，我就不明白了。

heguojia

wang617278398 发表于 2019-12-30 15:33
正反转取决于相序。我只是按照楼主的思路说的他的正反转的情况，不过他那里的控制确实很奇特。请无视头像 ...

你是不是说反了，弱磁调节的是id，变动的是与id耦合的vq。头像确实不错，没法无视啊，不会是个搞电机的妹子吧！

wang617278398

你说的耦合我还真不知道，平时都是直接调IQ的，这就去研究一波。头像是恶搞女朋友才上传的，这就改头像。

heguojia

wang617278398 发表于 2019-12-30 16:40
你说的耦合我还真不知道，平时都是直接调IQ的，这就去研究一波。头像是恶搞女朋友才上传的，这就改头像。

嗯嗯，你看下电压方程，也可能是我理解错了。

18201975434

wang617278398 发表于 2019-12-27 13:52
Vd控制弱磁，Vq控制转矩，不弱磁时Vd应该是0，Vq为-1到1之间才是驱动电机运转的命令。你的这个很奇怪

弱磁是Id，不是Vd，控电流进而控电压

wang617278398

18201975434 发表于 2019-12-31 08:00
弱磁是Id，不是Vd，控电流进而控电压

楼主这里的开环是把电流环也开环了，直接给定电流控制器的输出，不管最终输出电流是多少

wang617278398

heguojia 发表于 2019-12-30 19:52
嗯嗯，你看下电压方程，也可能是我理解错了。

UD 和UQ是两个电流控制器的输出，是不存在耦合关系的吧

18201975434

wang617278398 发表于 2019-12-31 09:25
UD 和UQ是两个电流控制器的输出，是不存在耦合关系的吧

存在限制，不存在耦合