扭矩被限制后反馈电流有尖峰

shookxu · 发表于 2018-8-31 20:51

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如图所示，在加速时间过短的时候伺服出力会被限制在一个阈值上，但比较怪异的现象是，反馈电流每个6个波头就会出现一个尖峰，且这个尖峰越来越大，最后有可能就会导致电流环的震荡，请教这个现象是哪个环节出现问题了？谢谢！

海纳百川999 · 发表于 2018-9-3 12:09

iq电流环pi控制器问题，输出Vq溢出了或积分饱和

buxk007 · 发表于 2018-9-3 18:04

海纳百川999 发表于 2018-9-3 12:09
iq电流环pi控制器问题，输出Vq溢出了或积分饱和

iq电流环pi控制器积分饱和的话,那应该如何处理

shookxu · 发表于 2018-9-5 08:47

我观测了比例和积分都没有饱和

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