PMSM双闭环怎么调？

liyuming6

最近在调PMSM的控制，调了好一段时间了，之前做过几个演示版没问题，现在要做产品，发现问题了。就是单独速度环、单独电流环都没什么问题，但是速度环+电流环就有问题了：
1、电流环参数小的时候输出扭矩不够，给定100转的转速，用手一握就把电机给抱死了，但通过在线观测发现Iq已经达到我设定的额定电流值2A了，但是就是输出扭矩很小；2、如果把PI参数加大后就容易抖动，我反复调参数调了好多遍都没达到满意的效果，不知道怎么调了。
个人总结的原因可能有两个：1、我在做FOC算法时的流程有点问题，比如速度环和电流环的各个变量的标幺化不对或参数传递不对等。2、就是还是参数没调好。

王帅帅厉害啦

我也在调这个系统，我的方法是试着把转速环断开，设定iq为一个常量比如说2（这个ACR输出的限幅值不宜过大），然后调两个ASR的PI参数。惭愧的是我也没调好，可以相互交流下。

liyuming6

王帅帅厉害啦 发表于 2018-7-23 10:31
我也在调这个系统，我的方法是试着把转速环断开，设定iq为一个常量比如说2（这个ACR输出的限幅值不宜过大） ...

你好，你的电流环的反馈有做标幺化吗？

王帅帅厉害啦

liyuming6 发表于 2018-7-23 10:37
你好，你的电流环的反馈有做标幺化吗？

电流环的反馈是从pmsm反馈回来的三相定子电流做clarke和park变换得到的，我刚做这个方向，不懂你说的标幺化。我百度了一下我应该没有设定基准值。

liyuming6

希望有经验的大神多大指点、多多分享！别让帖子沉了。

周世炯_JG33I

liyuming6 发表于 2018-7-23 10:37
你好，你的电流环的反馈有做标幺化吗？

为什么要做标幺化

18201975434

一般出现转矩不够可能是两点原因
1 你的电流环输出上限太低了，力矩达不到；
2 你的pi跟随太慢，没有跟上你负责的给定