关于电机测速的问题(程序是TI的）

silence_0326 · 发表于 2018-4-12 09:25

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最近做电机控制，使用的是关于TI的PMSM例程，关于测速周期有个问题一直想不通，想请教一下大家：
下图中的K1，为10KHZ,也就是周期为0.1s；
对于测试电机（180rpm，1024线编码器），在低速的情况下，0.1s的测速周期内，根本无法转过一个脉冲，理论上分析的话，这么短的时间内，electheta和oldtheta的值是相等的，应该是无法计算出速度的。
但我实际电机闭环运行却没有问题，难道是我理解的不对？
这个K1难道不是测速周期值？该段测速程序究竟是啥意思？为何还要加个低通滤波器？

QQ图片20180412091449.png

silence_0326 · 发表于 2018-4-12 09:42

不要沉呀，帮自己顶下！!

wpl1988 · 发表于 2018-4-12 10:49

呃......
10KHZ周期是0.1ms
180rpm，1024线，则一分钟有180*1024*4=737280个脉冲
一个测速周期内有180*1024*4/60*0.0001=73.7280个脉冲，可以正常计数
最低计数转速大约是180/74=2.5rpm
以上个人理解，楼主你可以看看我的解释是否合理
Good LucK！

silence_0326 · 发表于 2018-4-13 09:44

wpl1988 发表于 2018-4-12 10:49
呃......
10KHZ周期是0.1ms
180rpm，1024线，则一分钟有180*1024*4=737280个脉冲

谢谢您的回答！可是不对呀，上面的式子计算结果其实没有除以60呀，除以60以后，只有一点几个脉冲了呀。
我用这个例程电机在36rpm时仍然能平稳运行呢

十六岁小哥哥 · 发表于 2018-8-22 20:26

你好，你的例程是从哪下载的啊

silence_0326 · 发表于 2018-9-19 09:34

下个controlsuite,里面有些TI的官方例程，我这个是别人给的，在原例程上做了些改动

silence_0326 · 发表于 2019-3-5 16:19

这个问题终于解决了，是因为加了低通滤波，所以可测的转速降低了

重庆火锅 · 发表于 2019-4-8 13:02

加了低通滤波的。不是原始值。

重庆火锅 · 发表于 2019-4-10 14:47

我也是用这个来调试公司的板子。基本上已经成功了。。。

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