PMSM转速模糊PI控制问题

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我把原来的转速PI换成了模糊自适应PI：


对应参照的原理如下：


整个系统控制图：


出来的转速波形：

局部放大后：


转矩波形：


参照的纯PI控制转速波形：


转矩：


问题：
我弄的模糊pi效果是要比纯PI好些，但是速度波形稳定前还是有震荡和超调，转矩波形稳定后脉动减小，但是在稳定前振荡比纯PI大，
请问该怎么调整？

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在贴一下参考文献的波形对比


转矩


参考文献：基于模糊PI 控制器的PMSM 矢量控制  张洪新，涂群章，蒋成明，潘明，黄皓  《装备制造技术》2017 年第07 期

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模型见附件 望各位大师指教
pdf文档是我参考的文献  本来想照着弄出来学习下

另外，我发现我的误差变化率波形纵轴数量级太大了 10的四次方 见下图