bldc 做foc控制，电流波形畸变，该怎么调？

wuxian999 · 发表于 2017-9-8 15:41

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本人新手，刚开始做foc控制，发现bldc 的线电流波形不是很好，波形存在畸变，而且采样到的电流值很像一个马鞍波型，看电流的波形上下已经不对称了，中心点偏到了下面。请问各位大神，这是什么情况啊？请不吝赐教，谢谢

电流波形
电流波形.png

xxfrom · 发表于 2017-9-10 11:53

还好吧，可能的原因：所用的BLDC电机就不是正弦波的那种，特别是在低速时波形不好看，速度高点会好看一些。建议：换一个电机看看，或者，如果是无传感的开环启动，看开环的波形，应该是正弦波，SVPWM开环启动，电流应该是正弦波的，切闭环后，低速和有些电机会出现你这样的波形的。

wuxian999 · 发表于 2017-9-11 08:23

本帖最后由 wuxian999 于 2017-9-11 08:24 编辑

xxfrom 发表于 2017-9-10 11:53
还好吧，可能的原因：所用的BLDC电机就不是正弦波的那种，特别是在低速时波形不好看，速度高点会好看一些。 ...

BLDC电机是方波的，我这边没有正弦波的那种电机。
这个电流波形是带霍尔的闭环SVPWM的波形，转速高了电流波形会更差。

这个是转速在5500，4对极的电流波形，我想问的是，电流的中点为什么会偏移了呢
微信图片_20170911082153.jpg

xxfrom · 发表于 2017-9-11 10:47

外部运放？调零？。你可以在没有启动FOC之前，先对PGA-ADC通路进行校准：在没有信号的时候采集ADC电流作为“零点值”，在FOC电流采集的时候把这个“零点值”减掉。

wuxian999 · 发表于 2017-9-11 14:08

xxfrom 发表于 2017-9-11 10:47
外部运放？调零？。你可以在没有启动FOC之前，先对PGA-ADC通路进行校准：在没有信号的时候采集ADC电流作为 ...

在电流采样处理的时候，已经减去这个“零点值”了

xxfrom · 发表于 2017-9-11 16:24

1、排除霍尔影响，类似于无感开环，直接产生递增的角度，开环应该看到比较好的正弦波
2、排除相电流运放的一致性（双电阻采样时，看看2路电流放大有没有差异）
3、换一个电机看看，例如，24V的FOC电风扇的外转子电机，正弦波波形不错，价格也不贵。

wuxian999 · 发表于 2017-9-11 20:54

xxfrom 发表于 2017-9-11 16:24
1、排除霍尔影响，类似于无感开环，直接产生递增的角度，开环应该看到比较好的正弦波
2、排除相电流运放的 ...

24V的FOC电风扇的外转子电机,在哪里买啊，有链接吗？

xxfrom · 发表于 2017-9-12 09:07

本帖最后由 xxfrom 于 2017-9-12 09:08 编辑

wuxian999 发表于 2017-9-11 20:54
24V的FOC电风扇的外转子电机,在哪里买啊，有链接吗？

nidec48F704L740,，是客户送的，说是网上有卖旧的，验证用，不要买新的，旧的便宜。这款电机带上叶片，正弦波比较好。但是有个问题，带传感器的话，你需要重新画板子，霍尔对着电机，费点时间。另外一个建议，淘宝上买一款无感的FOC Demo板，接上这个电机就可以转，搜“JMT1808R FOC DEMO 板”， 38元一块，用它做无感的参考。有感的板子，这家也有，58元一块，用它可以试试你的电机，对比看看效果。这家FOC软件是开源的，可以问卖家要免费的源代码。

wuxian999 · 发表于 2017-9-13 13:08

xxfrom 发表于 2017-9-12 09:07
nidec48F704L740,，是客户送的，说是网上有卖旧的，验证用，不要买新的，旧的便宜。这款电机带上叶片， ...

调试时发现，电流采样以后，经过变换后的ID,IQ值，存在较大波动，这个是为什么呢，怎么能够减小波动？

xxfrom · 发表于 2017-9-13 15:04

wuxian999 发表于 2017-9-13 13:08
调试时发现，电流采样以后，经过变换后的ID,IQ值，存在较大波动，这个是为什么呢，怎么能够减小波动？

1、电流采样本身波动大
2、霍尔噪声导致速度波动，从而导致角度波动
3、电流环PI调节过猛

wuxian999 · 发表于 2017-9-13 17:22

xxfrom 发表于 2017-9-13 15:04
1、电流采样本身波动大
2、霍尔噪声导致速度波动，从而导致角度波动
3、电流环PI调节过猛

电流变换后的ID,IQ需要滤波吗？截止频率应该设多少？

xxfrom · 发表于 2017-9-14 08:57

wuxian999 发表于 2017-9-13 17:22
电流变换后的ID,IQ需要滤波吗？截止频率应该设多少？

一般没有这么做的。但你可以尝试你认为合理的方法。谈到滤波器截止频率，比你的最高电速度（频率）高一点就可以了。你这样调试会比较费劲的。建议：
1、卖个好电机来证明你的板子和软件没有问题
2、卖个好的Demo板来证明你的电机就是这个样子

当整个系统没有参照的时候，那就累了。

wuxian999 · 发表于 2017-9-14 13:32

xxfrom 发表于 2017-9-14 08:57
一般没有这么做的。但你可以尝试你认为合理的方法。谈到滤波器截止频率，比你的最高电速度（频率）高一点 ...

电流采样后不需要软件滤波吗？

wpl1988 · 发表于 2017-9-14 21:47

本帖最后由 wpl1988 于 2017-9-15 09:00 编辑

这儿有篇文章，仅供大家参考讨论

wpl1988 · 发表于 2017-9-15 09:05

在和大家分享一个IEEE TIE的相关文章

wuxian999 · 发表于 2017-9-16 08:05

wpl1988 发表于 2017-9-15 09:05
在和大家分享一个IEEE TIE的相关文章

楼上的高手啊，太深奥了，看不懂。。。

wpl1988 · 发表于 2017-9-16 09:41

wuxian999 发表于 2017-9-16 08:05
楼上的高手啊，太深奥了，看不懂。。。

其实我也没完全搞明白
方波的反电势通入（调制出）正弦波的电流，然后转矩脉动大幅减弱了
不知道这在实际中是否可行
大家多多讨论啊

betbet · 发表于 2017-10-30 17:52

wpl1988 发表于 2017-9-14 21:47
这儿有篇文章，仅供大家参考讨论

谢谢分享。。。。

sunlifeng · 发表于 2017-12-22 13:04

正在调研用FOC控制BLDC，谢谢分享

当幸福来门门 · 发表于 2018-9-6 10:35

sunlifeng 发表于 2017-12-22 13:04
正在调研用FOC控制BLDC，谢谢分享

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