电机驻坡速度抖动，求大神答疑解惑

shuigege

我在测试车子驻坡时，车子在上到半坡时，挂前进挡，松开刹车，电机通过速度环调节使整车稳定停在半坡上。测试平路驻坡时，同样挂D挡，人为往后推车，车子却有很小的速度，且松开外力后，车子继续抖动后溜了几米才停下（人为推车时，车子一直在力矩环状态下）。最后是折中把速度环的P参数从0.8改成0.6，且力矩响应速度改大了以后才解决这个问题

这个问题有木有大神可以解答一下 。